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Thema: Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

  1. #61
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    ok, so hatte ich es auch schon, das geht gang gut aber halt nicht optimal.
    was ich auch probiert habe ist mithilfe aller drei beschleunigungen die 2 winkel auszurchnen, also den z_vektor-g auch noch mit einbezihen.
    das ist dann zwar prinzipiell dasselbe ( für kleine winkel ist ja sin(x) = x ) aber das rauschen/vibration wird besser unterdrückt und man kann desswegen einen höhere regleverstärkung nehmen.
    Theoretsch zumindest. fragt sich halt ob der rechenaufwand dann im verhältniss zum nutzen zu gross ist, muss das noch ein paar mal testen wieviel das wirklich bring...
    meine projekte: robotik.dyyyh

  2. #62
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    Ich muss sagen, echt ein tolles Projekt das du da gemacht hast. Ich hatte vor einiger Zeit auch so was vor, jedoch bin ich immer an der Platine gescheitert. Evtl. könnte ich versuchen sowas nachzubauen, jedoch wäre ich dakbar, wenn ihr mi evtl. Unterstützung bei der Platie geben würdet, weil ich nicht umbedingt eine fertige kaufen würde, zumeist diese sehr teuer sind. gibt es denn Belegungspläne für die Platine auf die ihr zurückgegriffen habt?

  3. #63
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    @Willa
    Dein Tricopter V2 gefällt mir noch besser. Die Montagemöglichkeit für eine Kamera macht es ja noch sinnvoller. Wie lang halten denn die Akkus, wenn Du es mit Kamera fliegen lässt?

    Du hast Dir auf jeden Fall einen Platz unter meinen besten Roboternetz-Projekten gesichtert.

  4. #64
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Willa
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    Schön dass es dir gefällt! Wenn das Wetter heute so gut bleibt kann ich auch endlich mal wieder fliegen gehen :-D
    Meine Akkus halten 8-10min ohne Kamera mit 8*4.5'' Luftschrauben. Wenn ich die Kamera montiere muss ich meine 10*4.5'' verwenden um genug Schubreserven zu haben. Wie lange das dann hält konnte ich nicht präzise testen, es sollten ca. 6-7 min sein. (Kamera wiegt 200g). Leider sind die 10*4.5'' zu groß wenn ich ohne Kamera fliege. Bzw. meine Motoren sind einfach ungünstig, ich wollte mir schon lange mal neue besorgen.
    Ich werde heute mal versuchen mit Tee-Tasse zu fliegen :-D
    Viele Grüße, William
    -> http://william.thielicke.org/

  5. #65
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Willa
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    Hi!
    Draußen regnet oder stürmt es ständig (das macht mich langsam echt böse....!). Trotzdem würde ich aber gerne einen vollständig autonomen Flug meines Tricopters erreichen. Da muss das dann wohl in meiner Wohnung stattfinden. Nachdem ich nun den ACC erfolgreich zur Drift-Kompensation der Gyro's verwende und auch noch einen I-ACC Anteil einrechne wird die Winkelstabilisierung immer besser.
    Ich habe zwei Ideen wie ich eine Kollision mit wänden vermeiden könnte:
    Der Tricopter könnte mit drei Leds an den Auslegern versehen werden und von einer Webcam von unten gefilmt werden. In Matlab wird das Bild ausgewertet, dem Tricopter werden per Funk-RS232 Korrekturwerte zugesandt.
    Oder ich schnalle an den Copter einen SRF02 Ultraschallsensor der per Servo einen 360° Scan der Umgebung macht. Wenn ich nur vorne/hinten/links/rechts messen, Könnte ich mit 3 Hz Daten bekommen. Bei Unterschreiten eines Schwellwertes (z.B. 1,5m) wird leicht gegengesteuert.
    Leider habe ich noch nie mit Ultraschall gearbeitet, könnte das funktionieren...? Im Netz finde ich leider kein Projekt dass mit US-Sensor einen 360° Scan macht... Trotzdem habe ich einfach mal nen srf02 bestellt.
    Ich denke ich werde einen extra µC verwenden müssen der die Daten filtert und fertige Werte für die Motoren ausgibt... Damit ist die Problematik "wie bekomme ich ressourcenschonend Daten von µC1 zu µC2" noch nicht gelöst....
    Viele Grüße, William
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  6. #66
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    Der Tricopter ist einfach genial, so einen möchte ich auch gerne bauen (natürlich nur wenn ich das darf! Aber wie hoch sind eigendlich die baukosten(mit Sensoren, Motoren und Elektronik)?

  7. #67
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    Oh ha! Ultraschall kann auch ganz schön in die Irre führen , wenn er sich an Kanten bricht. Das habe ich schon mit vielen Ultraschallentfernungsmessern erlebt.

  8. #68
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Willa
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    Natürlich kannst du auch soetwas bauen, ich hab da keine Rechte dran. Aber einen Plan gibts dafür eben auch nicht. Die Baukosten sind immer schwer überschaubar bei einem längeren Projekt, aber ich schätze mal so auf 200 Euro (ohne Akku/ Fernbedienung/ Ladegerät). Teuer waren nur die Gyro's und der ACC. Motor pro Stück 4 Euro, Regler pro Stück 6 Euro...

    Mein Ultraschallsensor soll ja nicht wirklich irgendwo hin führen sondern nur sagen wo es nicht weiter geht... Dabei dachte ich erstmal an einen leeren großen Raum. Da der US-Sensor sich dreht, misst er hoffentlich die Wände auch ab und zu mit einem Winkel von 90°, d.h. er macht eine präzise MEssung. Soweit jedenfalls die Idee....
    Viele Grüße, William
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  9. #69
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Willa
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    Es gibt ein neues Video:
    "Tricopterflug durch die Balkontür"




    30 cm Platz sind bei so einem Teil dann doch plötzlich ganz wenig...
    Das Teil fliegt jetzt echt super, macht Spaß damit herum zu fliegen. Die Ultraschallsensorensache ist bei dem schönen Wetter nicht ganz oben auf der Prioritätenliste, erst wäre evtl. Kunstflugtauglichkeit interessant...
    Geändert von Frank (18.03.2011 um 01:57 Uhr)
    Viele Grüße, William
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  10. #70
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Gut das mein Garten außerhalb deiner Akkureichweite liegt :)

    Gefällt mir sehr gut, aber trotz der unerwartet niedrigen Kosten traue ich mir einen Nachbau nicht zu. In ein paar Jahren vielleicht...

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