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Thema: Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

  1. #41
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Willa
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    Stirnräder Kunststoff Modul 0,5 gerade verzahnt:
    2 St 390001 45 Stirnräder Kunststoff Modul 0,5 45 Z

    Stirnräder Stahl Modul 0,5 gerade verzahnt:
    1 St 390861 Stirnrad Stahl Mod. 0,5 22 Z
    Viele Grüße, William
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  2. #42
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Willa
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    Hallo! Mein neues Chassis ist auf dem besten Weg... Ich habe Delrin bekommen (lässt sich soooo wunderbar bearbeiten...!) und gestern ist auch 1.7m² schickes CFK-Gewebe angekommen mit dem ich die Chassisplatten (1mm Sperrholz) beschichten werde.
    Der Heckrotor ist nicht mehr als Koax ausgeführt. Bei höheren Fluggeschwindigkeiten erhöht sich der Auftrieb am Koax, und dadurch neigt der Copter zum Unterschneiden. Soetwas habe ich mir vorher schon gedacht, allerdings dachte ich der Effekt wäre geringer.
    Das Chassis besteht aus 4 gestapelten Platten, ganz oben kommt manchmal eine Kamera drauf, darunter die Platine + Empfänger, dann die Regler, dann der Akku. Damit hängt der Akku ganz unten und ist nur von einer dünnen Platte geschützt. Aber wer sagt eigentlich dass ich mit der Unterseite voran abstürze...? Bei nem Absturz im "Rückenflug" ist der Akku bestens geschützt! :-D
    Der Heckausleger ist mit 2 Kugellagern gelagert und wird mit nem schnellen Qualitätsservo angesteuert (Futaba). Hier mal ein paar 3D Sketches:




    Viele Grüße, William
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  3. #43
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    Gefällt mir sehr gut der Entwurf, mit was hast du das denn gerendert?
    meine projekte: robotik.dyyyh

  4. #44
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Eine Frage an die Profis hier, (ich selber hab noch kein Fluggerät gebaut) muss der Winkel zwischen den Rotoren immer 120° betragen? Könnte man alternativ auch 60° zwischen zwei Motoren machen (die beiden vorn). Was wären die Auswirkungen auf das Flugverhalten?

  5. #45
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    Deine "Auftriebsverteilung" währe nicht mehr symmetrisch, d.h. Du müsstest deine ganze Steuerung anpassen. Z.B. müssten beim Schweben dann die Rotoren unterschiedlich schnell drehen. Das gesamte Flugverhalten wird komplexer und wird so schwerer zu berechnen/kontrollieren. Du bekommst auch ein deutlich Asymmetrisch Flugverhalten. Die Kiste könnte in eine Richtung deutlich besser/schneller kippen/neigen/wie auch immer das heißt als in andere.

    Ich halte es nicht für sinnvoll. Ich weiß aber nicht ob es Fälle gibt, bei denen das helfen würde (z.B. besonder schnell fliegen), keine Ahnung...

  6. #46
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    In eine Richtung schneller zu fliegen wäre kein Problem bzw. gerade etwas worauf ich hinaus will.

    Die Geschwindigkeit der Rotoren kann man ja wunderbar mit einer geregelten Steuerung anpassen. Kein Problem heutzutage von der machbarkeit nur eben aufwendig.

  7. #47
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    @ Hanno :
    die Anordung der Rotoren sowie die Lage des Schwerpunktes ist für den Schwebeflug erst mal relativ egal (ausser wenn der Schwerpunkt zu extrem von der Mitte abweicht, dann muss ein Prop alles alleine heben und hat keine Reserve mehr für die Regelung, aber gehen tut es trotzdem. In der regelung musst du dann ein bischen mit den Koeffizienten vom PID rumspielen, aber ansosnten ändert sich nichts.
    meine projekte: robotik.dyyyh

  8. #48
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Dangö das wars was ich wissen wollte.

  9. #49
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Willa
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    Mein Chassis ist nun fast fertig. Leider sind ein paar Schrauben zu kurz (der Baumarkt hat nur max. 30mm bei M3), mal sehen ob ich im miserablen Sortiment der Baumärkte bzw. von Conrad ne Gewindestange finde... Der Tricopter wird schonmal 200g leichter als der Prototyp (Chassis alleine wiegt 242g), d.h. ich kann nun locker meinen 200g schweren Camcorder oben drauf montieren :-D .
    Die Chassisplatten sind aus 1mm Sperrholz, beidseitig beschichtet mit 100g/m² CFK. Ein sehr schönes Composit Material das nebenbei auch noch viiiiiiel billiger ist als fertige CFK Platten!
    In den beiden vorderen Motorträgern sind LEDs versteckt die den Copter anstrahlen. Ich finde das Teil ganz schick so wie es ist, da brauche ich erstmal gar keine Haube mehr.
    Viele Grüße, William
    -> http://william.thielicke.org/

  10. #50
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    Und hier eine Menge Fotos vom fertigen Tricopter:





    Viele Grüße, William
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