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Thema: Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

  1. #171
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von Thoralf
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    hi Willa,
    auch meinen Respekt, wahnsinn. Das Teil wirkt absolut professionell. Guter Videoschnitt und geile Musik.
    Ich schneide auch ne Menge Filme selber und weiß, wieviel Mühe das macht und wieviel Zeit man damit zubringt.

  2. #172
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Willa
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    Für etwas unbedarfte möchte ich nur anfügen, mit Matlab kann man Matritzen direkt definieren/berechnen, wenn auch etwas (Interpreter)-behaftet, was den Speed gegen C weit drückt.
    Das mag stimmen, aber bei unseren modernen Computern ist Rechenzeit ja meist im Überfluss vorhanden... Außerdem wurden einige Funktionen in Matlab in "maschinensprache" implementiert (nicht von mir, Gott behüte...!), dadurch laufen diese Funktionen extrem schnell. Nebenbei kann Matlab mit einem Klick und ein paar Zeilen Codes mehrere Prozessorkerne parallel für die Analyse nutzen.
    DER riesen Vorteil bei Matlab ist einfach die Entwicklungsumgebung. Da hat man in Nullkommanix eine Bildanalyse programmiert für die man in C wohl mehrere Wochen benötigen würde.
    Viele Grüße, William
    -> http://william.thielicke.org/

  3. #173
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    Anwendungsabhängig haben Jungs an dem Institut an dem ich bin schon nen Geschwindigkeitsfaktor 10 mit Portierung auf C rausgeholt, aber das hängt immer stark davon ab wie gut sich die gegebene Aufgabe mit Matrizen und Matrixoperationen darstellen lässt (was bei den ganzen Ingenieursaufgaben zumeist recht gut funktioniert). Zudem kann man ja geschriebenen Matlab Code recht leicht in C-Code umsetzen lassen um zu beschleunigen und dann per MEX Files wieder in Matlab einbinden.
    Mein Ansatz zur Interpunktion ist für gewöhnlich ballistischer Natur. Ich bitte um Vergebung. [-o<
    Überschüssige Kommata dürfen vom geneigten Leser einbehalten werden.

  4. #174
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    Hi William,

    ich hab mal danach gesucht, wieviel Schub der Heckrotor bei konventionellen Hubschraubern ausmacht. Das sind wohl stolze 10 bis 25%. Man sieht ja auch bei denem beweglichen Heckrotor, das er zum Teil ordentliche Ausschläge macht. Das hast du auch glaube ich irgendwo mal geschrieben.
    Was währe denn, wenn man den Ausleger dieses Rotors länger macht. Von der Seite der Technischen Mechanik stelle ich mir vor, das sich irgendwo am Copter durch die Überlagerung der einzelnen Drehmomente und dem Schwerpunkt die Hochachse ergibt. Wenn man jetzt mit einem möglichst langen Hebel gegen das dortige Drehmoment drückt, wird die nötig Kraft mit zunehmendem Arm ja kleiner. Villeicht lässt sich damit die nötige Schrägstellung verkleinern und mehr Schub zum eigentlichen schweben nutzten.

    Gruß,
    The Man

  5. #175
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    drüber nachgedacht

    Das wird wohl nicht viel bringen.
    Dann würde man die vorderen Motoren mehr belasten, dann liefern die mehr Drehmoment und man hat nix gewonnen.

  6. #176
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Willa
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    Hi The Man,
    die beiden vorderen Motoren haben einen entgegengesetzten Drehsinn. D.h. der Heckmotor muss nur sein eigenes Drehmoment ausgleichen. Im Schwebeflug würde ich den Kippwinkel der Propellerebene des hinteren Motors auf ca. 2-3° schätzen. Ich glaube da sind keine großen Verluste zu erwarten... Aerodynamisch ist das ganze ja eh ein riesen Schlamassel (so kleine Propeller mit ner ziemlich hohen Drehzahl und die sind dann auch noch so dicht beiinander), da müsste man mit den Optimierungen vielleicht an anderer Stelle anfangen.
    Viele Grüße, William
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  7. #177
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    da sprichtst du was an mit dem "dicht aneinander"

    könnte es nicht strömungsbegünstigend wirken, wenn du um deine rotoren herum einen ring hättest !?

    das würde auch interferrierende druckwellen von den rotor-blatt-enden minimieren

    und ein gewissen schutz würde es auch bieten (kontakt mit hindernissen ... oder gar körperteilen)

  8. #178
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Willa
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    So ein Ring ändert auf jeden Fall die Aerodynamik. Die Randwirbel werden dadurch unterdrückt/ vermindert, allerdings hat man auch eine enorme Wandreibung der Luft am Ring. Welcher Vor-/ Nachteil da überwiegt kann ich pauschal nicht sagen, da müsste ich mich erst einlesen.
    Viele Grüße, William
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  9. #179
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Willa
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    Ich habe mal den kommentierten Quellcode vom Trackingdingsbumms hochgeladen:

    I got a lot of requests for the matlab source code of my tracking algorithm. As you will see, it is not that complicated. I did not upload the complete source code, because that doesn't make too much sense. My GUI for example, contains a lot of code and it is most likely irrelevant to most of you. I left out the calculations of the different parameters for my PID control loop too, they will make things appear more complicated than they really are.

    Here comes the code:
    http://www.villalachouette.de/willia...ertracking.htm

    If you have questions, I would suggest that you put them into the comments for this post. Doing so, more people might benefit from it.
    Viele Grüße, William
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  10. #180
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    Man kommt um dieses Projekt einfach nicht rum

    Es ist echt wunderbar was du hier mit relativ einfachen Mitteln bewerkstelligt hast. Ein echtes Vorzeigeprojekt

    beste Grüße
    the.speciali

    ps: die Ausleger waren doch mal länger und als sie kürzer gemacht wurden haben sie doch nix an der Aerodynamik verändert oder? Blick da bei der vorherigen Diskussion nicht ganz durch^^
    Wer den Himmel auf Erden sucht hat im Erdkundeunterricht geschlafen!

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