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Thema: Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

  1. #101
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Ich hoffe du hast nichts dagegen, wenn ich ein paar Fotos von meinem Nachbau-Tricopter hier reinstelle, oder soll ich einen eigenen Tread aufmachen? Ist ja teilweise nur ein Nachbau von deinem Tricopter, aber wenn du nichts dagegen hast mache ich einen eigenen Tread auf.

    Die Kabel bei meinem Tricopter sind größtenteils noch nicht angeschlossen und der Heckservo ist auch noch nicht komplett angeschlossen...
    Bei mir ist die Steuerung in drei Ebenen aufgeteilt.

    Zur Zeit wiegt der gesamte Copter mit Akku (auf den Bildern nicht angeschlossen) ca. 800 Gramm. Ist das OK oder zu schwer?
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken img_0601.jpg   img_0605.jpg   img_0604.jpg   img_0602.jpg  

  2. #102
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Willa
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    Sieht schick aus! 800g ist ein guter Wert. Du benutzt 2 µC's? Hast du dir schon Gedanken über die Software gemacht? Was für Gyros/ Verstärker nutzt du? Ist auch ein ACC eingebaut?
    Gib doch mal ein paar mehr Infos über die Elektronik, fände ich sehr interessant!
    Viele Grüße, William
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  3. #103
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    Also ich benutze einen µC zur Steuerung des Copters und den anderen zum senden und empfangen von Daten. Dafür benutze ich das RFM12 Modul das in einem anderen Tread beschrieben wird. Die drei Gyros, die übrigens noch nicht verbaut sind sind von Murata und die gleichen die du verwendet hast, auch der Operationsverstärker ist der gleiche wie du ihn verwendet. Ist es eigentlich egal, wenn die Widerstände am OV keine Präzisionswiderstände sind?
    Einen ACC habe ich bisher noch nicht verbaut und z.Z. warte ich noch auf die bestellte Fernsteuerung von Walkera.
    An den einen BNC Anschluss kommt noch eine kleine Antenne dran zum übertragen der Daten. (Temperatur, Abstand, etc) Die Daten werden an ein GLCD an der Fernsteuerung übertragen.

    Eine Kamera soll auch später noch dran, die auch über einen Joystick bewegt werden kann.
    Daran baue ich zur Zeit. Wenn die ganze Technik fertig ist fange ich an zu programmieren und umzubauen.
    Ich habe alle Platinen fertig geätzt und gelötet, mir sind aber jetzt schon wieder Verbesserungen eingefallen, die ich abändern will.
    Vorallendingen habe ich den Anschluss für das Summensignal vergessen zu planen.

    Kann ich eigentlich eine Fernbedienung der Marke X mit einem Empfänger der Marke Y verwenden? (vorausgesetzt: gleiche Frequenz und Quarz)

  4. #104
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    Sehr cooles Video!!! Der "Outtake" am Ende ist auch Weltklasse!

    Lurchi :-)

  5. #105
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Willa
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    Hi Terfagter! Mach doch am besten noch einen Thread extra für deien Copter auf, ich denke du wirst in Zukunft sicherlich noch ein paar Fragen haben.
    Ist es eigentlich egal, wenn die Widerstände am OV keine Präzisionswiderstände sind?
    Ja, denn die richtigen Werte bekommst du eher durch probieren als durch ausrechnen heraus. Aus meiner Erfahrung heraus würde ich sagen, dass du dich die nächsten Wochen wohl erstmal mit der Programmierung und Reglungstechnik auseinandersetzen wirst und weniger mit Datenübertragung/ Kamera.
    Kann ich eigentlich eine Fernbedienung der Marke X mit einem Empfänger der Marke Y verwenden?
    Ja das geht, aber darauf achten dass du kein PCM benutzt. Das geht nicht für das Summensignal und auch nicht wenn du versch. Hersteller mixt.
    Viele Grüße, William
    -> http://william.thielicke.org/

  6. #106
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Willa
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    Lange gab es keine Neuigkeiten in diesem Thread, dafür gibt es jetzt um so mehr...

    Die erste Neuerung: Ich habe neue Gyroskope. Die bisher verwendeten Murata ENC-03R sind zwar schön billig und dafür auch gar nicht mal so schlecht, allerdings nervt deren ständiger Drift ziemlich. Mit viel Aufwand in der Software + Elektronik kann man zwar die negativen Effekte etwas verringern, aber es ist eben viel Aufwand und nie so richtig optimal. Deswegen habe ich einmal tief Luft geholt mir 2 Stück ADXRS610 besorgt. Von denen hatte ich nur Gutes gehört. Die neue Mikrokopter.de Version setzt auch auf diese Gyro's, der Armokopter ebenfalls. Die Gyro's werden mit einem Tiefpass mit einer fg von ca 50 Hz betrieben. Als ich die Gyro's beim ersten Versuch mal ganz ohne Tiefpass ausgewertet hatte war ich ganz schön enttäuscht... Rauschen ohne Ende. Da hatte ich besseres erhofft. Mit dem Tiefpass aber sind die Gyro's bei 10bit ADC quasi rauschfrei. Außerdem haben die wie versprochen null Drift! Phantastische Voraussetzungen... Ich konnte nun in meiner Software alle Filter und Antidriftsachen rausschmeissen.

    Die zweite großartige Neuerung ist die Ansteuerung meiner Motoren per i2c. Goara - ebenfalls Nutzer des Roboternetzes - hat mir (wohl in einem Anflug von kurzzeitigem Wahnsinn) freundlicherweise seine I2C brushless Regler geliehen (herzlichen Dank nochmal dafür!!). Mit diesen Stellern und den neuen Gyroskopen ausgerüstet fliegt mein Copter DEUTLICH besser. Quasi einfach sagenhaft gut. Da habe ich flugs meine drei TowerPro n18A Regler auf I2C umgebaut (denn Goaras Regler muss ich wohl oder übel zurückgeben ;-D).

    Die dritte, am großartigstene Neuerung, ist die Verbesserung meines Regelalgorithmus'. Mangels tieferem Verständnis von Regelungstechnik war meine bisherige Lösung ziemlich suboptimal. Gyroskope und Fernsteuerung arbeiteten völlig unabhängig voneinander und oft auch gegeneinander an. Dadurch hatte ich eigenartige Phänomene nach einem längeren Vorwärtsflug: Der Copter wollte gar nicht mehr aufhören nach hinten zu kippen. Ich habe es jetzt endlich geschafft zwei komplett unterschiedliche Regelungsarten zu programmieren: Per Schalter an der Fernsteuerung kann ich zwischen Winkelgeschwindigkeitssteuerung (zum flotten Rundflug) und Winkelsteuerung (fürs Schweben und zum beeindrucken von Leuten "wie ruhig der doch fliegt") umschalten. Nachdem ich die Winkelsteuerung bei ständigem Regen ausgiebig in der Wohnung testen konnte (funktioniert sehr gut!), bot sich eben grad die Gelegenheit endlich mal draußen rumzuheizen. Es geht so großartig gut und das macht soooo viel Spaß! Das Ding fliegt jetzt absolut neutral und bleibt genau so schräg in der Luft stehen wie man es per Fernsteuerung vorgibt. Damit lässt sich ganz hervorragend herumheizen. Die Leistung der neuen Motoren ist echt super, bald werde ich mal ein Onboard-outdoor Video drehen. Außerdem werde ich bald mal ein paar Videos der verschiedenen Regelungsarten nachschieben.

    Neulich habe ich nochmal ein paar Fotos vom Chassis gemacht, die gibt es hier:

    http://www.villalachouette.de/willia...r/buechi/3.jpg
    http://www.villalachouette.de/willia...r/buechi/4.jpg
    http://www.villalachouette.de/willia...r/buechi/5.jpg
    http://www.villalachouette.de/willia...r/buechi/6.jpg
    (als Link, da die sehr groß sind)
    Die Gyroskope haben allerdings mittlerweile ihren Platz auf der Platine gefunden.
    Als nächstes werde ich mich wieder meiner "TriGUIDE" PCB widmen. Routen macht aber so wenig Spaß....
    Viele Grüße, William
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  7. #107
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    Für was ist der Ferrit? Schaut echt geil aus.

  8. #108
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    Was heißt denn bei dir 0 Drift?
    Ich hab hier (hatte hier) letztens einen ADIS16355 zum testen, der hatte mich ein wenig enttäuscht, die Datenblattangabe von 4° / Stunde hatte ich damit nicht erreichen können...
    War allerdings auch evtl. nicht ganz optimal aufgebaut (Sensor wurde erwärmt etc...)

    Sag mal, welchen Propeller sind für einen Quadrocopter eigentlich empfehlenswert? Es gibt ja diese EPP1045, dann noch eine größere Version davon (EPP1245?), von APC den 12x3,8...
    Unterscheiden die sich sehr im Wirkungsgrad? Ich will mir eigentlich auch mal nen Quadrocopter bauen, bin mir aber noch bei einigen Bauteilen nicht ganz sicher... Soll was größeres werden .

    Gruß

  9. #109
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    Hallo William,

    schöne Fotos, von deinem beeindruckenden und interessanten Projekt!

    ich freu mich schon auf die Videos,
    Hannes

  10. #110
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    Hallo!
    @021aet04
    Der Ferritkern soll das Servokabel "entstören". Denn das liegt parallel zu den Motorkabeln im CFK Rohr. Außen verlegen wäre wohl deutlich günstiger, aber auch häßlich. Im Moment habe ich keinerlei Probleme mit Störungen des Heckservos. Obs vom Ferritkern kommt weiß ich nicht.
    @Dennis: Null Drift heisst bei mir: Innerhalb der 12 Minuten Flugzeit bleibt das Gyrosignal bei 0°/s auch auf 0. Bei den Muratas hatte ich innerhalb von 20 Sekunden schon einen Drift von 3 Einheiten des ADC's. Außerdem waren die Muratas extrem temperaturempfindlich. Da reicht es schon aus vom Licht in den Schatten zu fliegen und alles ist vertrimmt. Das Kann ich jetzt nicht beobachten. Die ADXRS haben zusätzlich einen analogen Temperaturausgang, den man noch zur Berechnung des Drifts heranziehen könnte. Also ganz was nobles...
    Angeblich haben die APC Props einen besseren Wirkungsgrad, die sind aber auch deutlich schwerer, so dass die Motoren langsamer regeln. Ein Kollege aus der AKAflieg (arbeitet bei Airbus im Windkanal) sagte mir einmal, dass die ganze Zauberei um Propellerprofil und -form bei unseren Reynoldszahlen eigentlich überflüssig sei. Ein um eine Colaflasche selbstgewickelter Prop sei vielleicht 5% weniger effektiv als die käuflichen (so in etwa hat er das erzählt).
    Ich würde an deiner Stelle die 1245 nehmen wenn du einen passenden Motor dafür findest. Denn größere Propeller sind effektiver, das steht fest. Aber wenn dein Motor den nur grad eben so gedreht bekommt und dabei einen miesen Wirkungsgrad hat, bringt dir das auch nichts...
    @Hannes: Ich sehe mal zu dass ich die möglichst bald erstelle......
    Viele Grüße, William
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