Allerdings möchte ich genau diesen Punkt der 0,5A abfangen und einen Spannungseinbruch für alle Servos verhindern, wenn ein Teil anläuft. Daher meine Idee mit den Kondensatoren.
Eigentlich war ja nach praktischen Erfahrungen gefragt, aber eine theoretische Überlegung kann manchmal auch nicht schaden:

Will man z.B. nur 100 mA des Anlaufstroms für 0,1 s aus einem Pufferkondensator ziehen und läßt dabei einen Spannungsabfall von 1 V zu, dann bräuchte der Kondensator schon eine Kapazität von 10.000 uF. Das ist schon ein recht dicker Elko.

Der Widerstand in der Signalleitung als Strombegrenzung ist zum Schutz des MC gedacht, bei Kurzschluß der Signalleitung gegen Betriebsspannung. Bei 5V und max. 40mA (max. Strom pro Ausgang bei Atmel mega) wären die 220 Ohm also ausreichend, falls der Prozessor nicht schon im Normalzustand an der Grenze der zulässigen Verlustleistung arbeitet.