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Thema: "TOP-LINE SERVO RS 2" von Conrad - jemand Erfahrun

  1. #1
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    "TOP-LINE SERVO RS 2" von Conrad - jemand Erfahrun

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    Hallo!

    Ich hatte mir letzte Woche paar Servos (TOP-LINE STANDARD SERVO RS 2 JR) von Conrad geholt. Leider musste ich feststellen, dass die Servos sich nicht sauber ansteuern lassen (zumindest bei mir), d.h. die Zwischenwerte zwischen dem Rechts- und Linksanschlag sind nicht linear verteilt
    , der Servo zittert. Ich verwende zur Steuerung das RN-Control und steuere das Servo mit Hilfe einer Software-PWM an. Hat schon jemand Erfahrungen damit?

    Vielen Dank im Voraus!

    Mfg Djon

  2. #2
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    Spontane Idee: Nimm eine Kurve auf, Position/Grad, stelle eine Funktion auf die diese beschreibt. Diese Korrekturfunktion rufst du immer auf, bevor du ein Servo ansteuerst.

    Einfachere Lösung: Erst mal - falls vorhanden - Signal im Oszi anschauen - wenn das linear ist: Servo zurückschicken.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Hi Dijon,

    Zittern bei Servos, die eigentlich stillstehen sollen, kenne ich (leider) - noch dazu ziehen die dabei reichlich Strom. Das kam bei meinen (immer) daher, dass die Abtriebsachse mit dem Stellungspoti nicht spielfrei verbunden ist. Außerdem vermute ich sicher, dass so ein Poti auch ein gewisses Rauschen ausgibt, sodass eine zittrige Bewegung vorgetäuscht wird. Dazu kommt noch die Tatsache, dass (meine billigen) Servos auch keinesfalls die gleichen Steuerwerte bis kurz vor die Anschläge haben. Und die billigen Servos haben natürlich auch sehr billige Potis eingebaut, die eine sehr dürftige Wiederholgenauigkeit haben, klar.

    Die Tabellenlösung von s.o. ist wohl eine einfache, schnelle Korrektur gegen Stellungsunterschiede, hilft aber nur wirklich, wenn Deine Ansteuerung fein genug ist (Gegenbeispiel: für eine Lenkung habe ich eine gute Lösung mit "Rampenwerten" zwischen 19 und 37). Die klapprige Verbindung Abtriebsachse - Poti könntest Du mit einem mikroskopischen Tropfen Heißkleber stabilisieren, Rauschen, Nichtlinearität und unterschiedliche Stellungswerte könnte nur ein besseres=präzises Poti verhindern.

    Übrigens hatte ich mir für genaue Überprüfung meiner Potis eine Hardware-PWM gemacht. 16bit-Timer1 mit clk/8 bei 20 MHz, normale PWM nicht invertiert, ICR1 = 25000 und OCR1A {500 bis 3000}. Dabei bekomme ich rund 3 ms maximale Rampenzeit mit einer theoretischen Feinheit von rund 0,1 Grad pro OCR-Increment. Für den Normalgebrauch ist das natürlich total überzogen.
    Ciao sagt der JoeamBerg

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