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Thema: Asuro Motoren durch gehackte Servos ersetzen.

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von pinsel120866
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    Asuro Motoren durch gehackte Servos ersetzen.

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    Hallo,

    ich möchte die Gleichstrommotoren des Asuros durch Servos ersetzen. Dazu habe ich mir 2 Servos besorgt, die keinen Anschlag mehr haben.

    Die Theorie sagt dass innerhalb einer Schleife von 20ms ein Impuls von 1ms geschickt wird um den Servo in die eine Richtung und ein Impuls von 2ms Länge um den Servo in die andere Richtung zu drehen.

    Eine andere Theorie sagt, dass sich gehackte Servos wie Gleichstrommotoren verhalten und ich nur umsteuern muss, wie das beim Asuro-Motor der Fall ist.

    Was ist richtig?

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von m.a.r.v.i.n
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    Hallo Pinsel,

    das kommt darauf an, wie die Servos gehackt wurden. Wenn nur der Endanschlag entfernt wurde und der Positions Poti durch 2 Fest Widerstände ersetzt wurde, dann ist die 1. Theorie mit dem Puls con 1-2ms richtig.

    Wurde außer dem Endanschlag auch die gesamte Servo Elektronik entfernt, ist die 2. Theorie richtig.

    Es gibt noch eine 3. Theorie.
    Indem man die Servo Elektronik so modifiziert , das man die H-Brücke beibehält, oder die Servo Elektronik durch eine H-Brücke ersetzt und den Servo dann vom Controller mit Logiksignalen (PWM und Richtung) ansteuert.

    Gruß Peter

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von pinsel120866
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    Hallo m.a.r.v.i.n,

    bei der 3. Theorie kann man auch die Geschwindigkeit regeln, ausserdem könnte man doch die H-Brücke des Asuros verwenden, oder?

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von m.a.r.v.i.n
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    Hallo Pinsel,

    nein bei der 2. Theorie (ohne Servo Elektronik) kannst du die H-Brücken des Asuros verwenden.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von pinsel120866
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    OK, alles klar. Ich habe jetzt auch deinen Blog entdeckt, wo du auf dieses Thema eingehst. http://www.robotfreak.de/blog/roboti...ing/17#more-17

    Was mich noch interessiert - wie muss der C-Code bei der 1. Variante aussehen, die auch von Parallax verwendet wird?

    [EDIT]
    Noch was, bei der 2. Variante habe ich doch nach dem Umbau 3 Leitungen (Motor +, Motor - und Masse). Soll ich Masse am Asuro anlöten oder brauche ich das nicht?
    [/EDIT]

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von pinsel120866
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    Falls es jemanden interessiert - ich habe nun 2 Stk. von diesen 5€ Servos http://www.conrad.de/goto.php?artikel=233751 so gehackt, dass ich die Servos mit den H-Brücken des Asuros verwenden kann. Also die Servo -Elektronik deaktiviert.

    Geht ganz einfach:

    - 4 Servoschrauben lösen
    - Anschlag bei Getriebe mit Seitenschneider herauskneifen
    - Poti entfernen
    - Elektronik IC der Servoplatine herauskneifen oder ablöten
    - Roten und brauen Draht direkt auf Pole des Motors anlöten
    - Gelben Draht als Zugentlastung irgendwo auf Platine löten
    - Zusammenbauen

    That's it!

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Hallo pinsel120866

    ... diesen Umbau hatte ich schon hier beschrieben. Nachteil ist dabei, dass die kleinen Motörchen zwar sehr schnell drehen, maximal ca. 750 Ups, weit über 40 000 Upm, aber wegen des Getriebes von 768:1 nur 1 sec pro Umdrehung an der Getriebe-Abtriebsachse machen.

    Übrigens hatte ich ja festgestellt, dass in diesen kleinen Getrieben noch genug Platz für eine Gabellichtschranke zur Drehzahlmessung ist. Mit diesen Motoren und dieser Drehzahlerfassung läuft ja auch mein Dottie. Wegen der Lichtschranke gehen aus meinen Getriebemotor-Gehäusen auch fünf Drähte . . . . . *ggggg*
    Ciao sagt der JoeamBerg

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von pinsel120866
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    Morgen Nachbar,

    danke für den Tipp mit der Gabellichtschranke! Ich habe mir nämlich schon darüber Gedanken gemacht, wie ich die Odometriesensoren ersetze, die ich ja durch die Servoantriebe nicht mehr so einfach nutzen kann.

    Geniale Idee!

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