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Thema: tsop als leitstrahl-sensor

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    tsop als leitstrahl-sensor

    hallo, habe den küchenbrett-roboter mit 2 tsop1736 und 4 sharpsensoren (10cmm - 80cm)
    versehen. der eine tsop1736 steck in eine filmdose (36mm). diese habe ich auf der rückseite
    mit einem senkrechten schlitz von 1mm versehen und 3 löcher 2mm damit die pins des tsop nach
    draussen geführt werden können. diese tsop benutze ich für das suchen eines ir-sender
    (fernseh-fernbedienung 20 cm hoch auf einem podest, die waagerecht das licht sendet).
    diese fernbedienung sendet duch schliessen und öffenen des stromkreises der diode duch einen
    AVR mit relais im rhytmus ein befehl durch festsetzen einer bestimmten taste (klemme).
    durch den 2. tsop kann ich den roboter normal fernsteuern und den befehl geben die sogenannte
    bake zu suchen. er dreht sich dann auf der stelle, bis er das signal empfängt und fährt dann drauf
    zu, fährt er aus der spur raus, dreht er sich einmal kurz nach rechts und nach links, bis er sie wieder
    findet und fährt wieder drauf zu. ist er in der nähe der bake empfängt er ein signal, von
    einer ir diode-sende-diode die vom AVR gesteuert wird (nicht mehr von der fernbedienung) und hält an.
    mit den sharpsensoren weicht er gekonnt den hindernissen aus je nach wert , den ich zum ausweichen
    programmiert habe. klappt wunderbar. durch den schlitz in der filmdose erkennt er den ir-strahl
    auch nur innerhalb der maße des roboters (breite 15cm), hatte nicht gedacht, das das so präzise geht.
    mfg pebisoft
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken s2_178.jpg   s1_397.jpg  

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Sieht ja abenteuerlich aus was sind das denn alles für Boards?

    Martin
    Ich will Microsoft wirklich nicht zerstören. Das wird nur ein gänzlich unbeabsichtigter Nebeneffekt sein.
    Linus Torvalds, Entwickler von Linux

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    3 boards

    hallo, es sind 3 boards. ein AVR16 für die datenerfassung und motorsteuerung plus ein tsop1 (fernsteuerung), ein board für den datentransfer vom ersten ersten board zu diesem und die displayanzeige , tsop2 (für bake) und den datentransport zur c-control.
    in der c-control habe ich den i2c-eeprom 24c512 mit 64kbyte ram eingebaut. in diesem ram werden die messdaten gespeichert die die sharpsensoren aus der raumabtastung senden. dieses ram kann ich dann nach rückkkehr von der raumerkundung auswerten am pc und die hindernisse, die unterwegs duch die Sensoren erkannt worden sind grob grafisch darstellen. vorn habe ich noch einesteckbrett für versuche mit ir-dioden, i2c-chips mit i2c-datentransfer zum display und i2c-daten transport, versuche mit raddecocer usw. mein roboter arbeitet fast so wie ein marsmobil, viele interessante versuche und erlebnisse. nicht nur stur fahren und 3 dioden blinken lassen, nein, hier läuft mehr ab, auch ohne eine kamera auf den roboter und datenverschickung mit funk. hier ist die versuchswelt noch in ordnung
    mfg pebissoft

  4. #4
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    Hallo pebisoft,

    Hut ab vor dem Funktionsumfang. Ich finde Deinen Robbi klasse.
    Den Tip mit dem TSOP finde ich sehr gut und werde versuchen
    ihn nachzubauen.

    liebe Grüße
    tiberius

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Ich bin im Anfangsstadium einen Hexapod zu bauen, und wollte dann doch mal fragen wie du die Sensordaten so einsetzt, das du daraus eine 2-Dimensionale Karte mit den erkannten Hindernissen machst...

    Bin leider selbst nicht so gut im logischen denken

    Kann der denn die Daten der 2D-Karte auch so wieder in den Robbi zurückspielen, das der Robby beim zweiten Durchlauf schon weiß wo die Hindernisse sind und sie Großzügig umfahren kann?

    Wenn ja, dann die zweite Frage: Wie geht sowas???

    Martin
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    Linus Torvalds, Entwickler von Linux

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    daten auswerten

    hallo, die daten kann ich den robby übergeben und er kann dann fahren.
    wie geht das. ich habe auf dem robby eine filmdose wo ein tsop1736 eingebaut ist.
    diese filmdose hat einen 1mm breiten senkrechten schlitz. eine
    eingeschaltete fernsehfernbedienung stelle
    ich in einer ecke (natürlich sichtverbindung zum robby) dann fährt der
    robby den weg zur fernbedienung und pendelt dabei kurz rechts und links, weil er
    ja immer wieder den strahl verliert und dann wieder suchen muss.
    die seitlichen sharpsensoren (10-80cm) nehmen die entfernungsdaten rechts und links
    bei hinernissen im messbereich auf. an hand des wertes kann man den abstand berechnen
    (umrechnungsblatt liegt beim sharp mit dabiei). wenn ich nun von den
    messpunkten (hindernisse) am pc anhand der dadten eine raumzeichnung erstelle, kann ich nun
    den robby neue werte mitgeben zum abfahren der strecke. die messwerte übertrage
    ich wieder in der c-control in dem I2C eeprom 24c256 (64kyte). mit einem bascom-programm
    frage ich unterwegs die werte aus dem c-control und steuer danach die motoren.
    die messensoren bleiben trotzdem aktiv, falls er sich verirrt und wo gegenfahren will.
    es ist nicht einfach dieses zu realisieren, auch die fahrten verlaufen nicht imnmer so wie man möchte.
    aber es macht riesen spass, sogenannte marsdaten auszuwerten und einen neune plan danach zu entwerfen.
    es klappt nicht auf anhieb, wär ja auch schlecht denn dann hat man nichts mehr zum grübeln.
    ist wie mit einer modelleisenbahn, wenn sie fertig wird es langweilig.
    ich programmiere in Bascom und in cc-basic für die c-control.
    ich wollte den AVR erst mit "c" programmieren, habe es dann sein lassen, weil die zeit für
    die programmiersprache zu viel war, ich kam nicht zum resultat. mein hobby ist elektronik
    und nicht mich mit einer neuen sprache rumschlagen, darum habe ich mir auch den bascom-compiler gekauft.
    wenn ich den nicht gehabt hätte, könnte ich das oben nicht realisieren und meine freude am robby
    un den elektronischen experiemente haben.
    mfg pebisoft

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