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Thema: Motor bei Roboterarm

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Motor bei Roboterarm

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    HI,

    habe eine Frage:

    Reicht ein PREMIUM LINE RC-CAR SERVO 4519 Motor für einfache Anschauungsversuche?

    http://www1.conrad.de/scripts/wgate/...&scrwidth=1680

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Auch hi,

    1.) direkte Links funktionieren bei Conrad nicht, dafür gibt es auf den C-Seiten einen extra Link.
    2.) wo im Arm soll der Servo verwendet werden? Wie lang sind die Hebelarme?
    3.) dieses Servo hat nur ein Kunststoffgetriebe und ist nicht kugelgelagert. Das Servo sollte demzufolge möglichst nicht als direkter Antrieb bzw. Achsersatz funktionieren.

    Ansonsten ist meine Klaskugel grade in Urlaub - etwas nähere Infos wären hilfreich für bessere Antworten
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  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    1 Servo ist zum zugreifen gedacht, 1ner zum auf und ab bewegen und 1ner zum drehen des Armes.

    Armlänge ist ca. 30 cm.

    Motor:
    http://www.conrad.de/goto.php?artikel=206464

    Wie schon gesagt, ist nur für Übungs- und Anschaungszwecke in einer Höheren Schule gedacht.

    Vielen Dank im Vorraus auf eure Antworten

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Re: Motor bei Roboterarm

    Zitat Zitat von fsc.fuchs
    ... SERVO 4519 Motor ...
    Ich will jetzt mal pingelig sein: ein Servo ist ein Antrieb, der eine definierbare, auf weniger als 360° begrenzte, Schwenkbewegung vollzieht. Dagegen ist ein Motor ein Antrieb der so konstruiert ist, dass eine vielfache oder dauernde Rotation der Antriebsachse möglich ist - also Drehbewegungen die zig*360° bedeuten.

    Zitat Zitat von fsc.fuchs
    ... Reicht ein PREMIUM LINE RC-CAR SERVO 4519 ... für einfache Anschauungsversuche?
    Jein. Unter der Voraussetzung, dass Du (nur) zeigen willst, wie dieser Schwenkantrieb diese begrenzte Schwenkbewegung vollzieht - ja. Allerdings braucht man zum Bewegen des Servo auch eine Elektronik (daher das "jein"), die genau definierte Steuersignale erzeugt - dazu gibt es die üblichen Fernsteuerungen oder, wenn Du für Anschauungsversuche darauf sinnvollerweise verzichten willst, so genannte Servotester.


    Übrigens gäbe es auch billigere Servos:
    den TOP-LINE STANDARD SERVO RS 2 JR, Artikel-Nr.: 233751 - PS für 4,95,
    den TOP-LINE MINI SERVO ES-05 JR, Artikel-Nr.:230500 - LN für 4,95 oder
    den DIGI LINE MICRO SERVO TS11 JR, Artikel-Nr.:230301 - LN für 5.-

    Gerade sehe ich, dass Du ja noch andere Anforderungen hast. Also für einen Arm mit 30 cm dürfte das Stellmoment des von Dir ausgesuchten Servos nicht reichen - aber vielleicht reicht als Arm-Demo ein Balsastab.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  5. #5
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Ich würde die Motoren über eine sogenannte Actionbox (Bedieneinheit) ansteuern dh: Wenn ich zB auf den Taster für Motor 1 - Aufwertsbewegung drücke dann sollte der Arm sich per Servomotor nach oben bewegen.
    Es gäbe also für jede Bewegung einen Taster auf der Bedieneinheit.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Re: Motor bei Roboterarm

    Zitat Zitat von fsc.fuchs
    ... Reicht ein ... für einfache Anschauungsversuche ... ? ...
    Zitat Zitat von fsc.fuchs
    1 Servo ist zum zugreifen gedacht, 1ner zum auf und ab bewegen und 1ner zum drehen des Armes ...
    ... für jede Bewegung einen Taster auf der Bedieneinheit ...
    Hmmmm, das macht doch jeder Bagger, den die Kids auf der Straße sehen.

    Der Trick beim Roboter ist doch eher dann gegeben, wenn gezeigt werden kann, dass >> unterschiedlich zum Bagger mit seinen Hebelchen (ich spiele selten, aber gern mit grossen Baggern) << die Bewegung des Roboterarms beim Taster "Vorwärtsbewegung" zur simultaten, abgestimmten Bewegung von mehreren Gelenken führt. Also: die Aufgabenstellung "... einfache Anschauung- ..." ist erfüllt, aber ich denke, dass die Vereinfachung dann zu weit geht, wenn das Wort "Roboter" ins Spiel kommt. Auf jeden Fall ist in praktisch allen Ländern der Roboter mit dem Begriff Programmierbarkeit verbunden. Als nicht blos "Taster" *ggggg*.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Diese Bedieneinheit wäre dann also erst noch zu bauen?

    Zurück zum Arm: Problem ist, wie schon oberallgeier schrieb, die Masse und Länge so eines Arms. Schaue im Datenblatt des Servos auf die Kraft, die er hat und überleg welche Hebelkräfte bei 30cm auftreten. Wenn du im Handbereich 1-2 Servos hast, dann bekommt der Servo, der den Arm heben soll echte Probleme.

    Mit Glück wird sich der Arm selber heben können bei gekonnter Leichtbauweise. Ansonster eher Servos mit 70Ncm, Kugellager und Metallgetrieben schauen. Wenn es ein Anschauungsmodell werden soll, dann soll ja auch schliesslich lange geschaut werden können

    Ein Servo wird nicht wie ein Motor angesteuert. Ein Servo braucht alle 20ms einen Impuls von 1-2ms Länge, der die gewünschte Stellposition des Servos festlegt.

    Edit:

    Mindestens einen Freiheitsgrad mehr könnte der Arm nicht vertragen? Grade ein Arm sollte sich doch durch großere Beweglichkeit auszeichnen, als ein Kran.

    @oberallgeier: volle Zustimmung

    Soll der Arm in einer Vitrine duch Zuschauer bewegt werden können? Dann müßten wahrscheinlich noch Dinge programmiert werden wie:
    - evtl. Einschränkung der Drehbereiche
    - Arm klopft von innen an die Scheibe ... irgendwie muss man ja Aufmerksamkeit erzeugen
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  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von fsc.fuchs
    Ich würde ... über eine sogenannte Actionbox (Bedieneinheit) ansteuern ...
    Eine der phantastischen Sachen im IT-Zeitalter ist die "Maus". Ein komplexes Steuerteil, das nicht "Pointer-Moving-Device" oder ähnliche irre Bezeichnungen hat - sondern einfach Maus. Und für eine Schachtel mit drei Tastern und deren Verkabelung klingt für mich "Actionbox" . . . . lassen wir das.

    Übrigens fände ich eine Maus als Bewegungsdevice für plenty of action an diesem Showteil recht wirkungsvoll. Und es muss vermutlich nicht mal ne 3D-Maus sein. Bei passender Eingrenzung des Arbeitsraumes wird es wohl auch ausreichen, wenn man NUR die Maus als Steuergerät hinlegt - ohne irgendwelche Beschreibungen. Den Rest erledigen Spieltrieb und Erfahrung mit der gängigen IT-Ausrüstung.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  9. #9
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Bei diesem Projekt können wir leider nichts ändern, da es von der Schule so vorgeschrieben wurde.
    Die Actionbox ist schon vorhanden.
    Es soll einfach ein einfacher Roboterarm werden, der sich bewegt und zugreifen kann.
    Danke Meckpommer, ich glaube ich werde deinen Ratschlag befolgen und einen Servo mit 70Ncm nehmen, da es ja auch wirklich länger halten sollte .
    Wenn ihr noch Ideen habt dann schreibt einfach noch ein paar Einträge.

    Thanks

  10. #10
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