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Thema: Hindernisausweichprogramm-Asuro fährt nur rükwerz

  1. #1
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    Hindernisausweichprogramm-Asuro fährt nur rükwerz

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    Hallo leute,

    ich habe ein Programm zum Hindernisausweichen geschriben. Dieses programm funktionirt aber nicht.
    WARUM?
    Code:
    #include "asuro.h"
    
    int main(void)
    {
    	
    	Init();
    	int zaeler;
    	
    	StatusLED(YELLOW);
    	MotorDir(FWD,FWD);
    	while(1){
    	
    	    if (PollSwitch()>0) {
    		  if (PollSwitch()>0){
    			MotorDir(RWD,RWD);
    		        for (zaeler=0; zaeler<300; zaeler++) {
    			    Sleep(255);}
    			    for (zaeler=0; zaeler<30; zaeler++) {
    		            FrontLED(ON);
    			        MotorSpeed(140,140);
    		            Sleep(250);}
    			        MotorSpeed(0,0);
    		        for (zaeler=0; zaeler<100; zaeler++) {
    		            MotorDir(FWD,RWD);
    			        MotorSpeed(250,250);
    			        Sleep(250);}}}
    		  else {FrontLED(OFF);}
    		else {MotorDir(FWD,FWD);
    		MotorSpeed(140,140);}
    	}
    	return 0;
    }

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Vielleicht solltest du etwas genauer beschreiben, was nicht funktioniert?
    Kompiliert es nicht oder macht er nicht das, was du erwartest?

  3. #3
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo,

    willkommen im RN-Forum.

    Irgendwie bist du über deine Klammern gestolpert, ich konnte dein Programm nicht fehlerfrei übersetzen:

    avr-gcc -mmcu=atmega8 -Os -mno-interrupts -funsigned-char -funsigned-bitfields -Wall -Wstrict-prototypes -ggdb -c -DF_CPU=8000000UL -Wa,-acdhlmns=temp.lst temp.c -o temp.o
    temp.c: In function `main':
    temp.c:28: error: syntax error before "else"
    temp.c: At top level:
    temp.c:31: error: syntax error before "return"
    make: *** [temp.o] Error 1
    2
    Nachdem ich deinen Code etwas umgestellt habe (ich finde das so übersichtlicher, aber jeder kann's machen wie er will!) funktioniert es fast:
    Code:
    #include "asuro.h"
    
    int main(void)
    {
    	Init();
    	int zaehler;
    
    	StatusLED(YELLOW);
    	MotorDir(FWD,FWD);
    	while(1)
    	{
    		if (PollSwitch()>0)
    		{
    			if (PollSwitch()>0)
    			{
    				StatusLED(YELLOW);
    				MotorDir(RWD,RWD);
    				for (zaehler=0; zaehler<300; zaehler++)
    				{
    					Sleep(255);
    				}
    				for (zaehler=0; zaehler<30; zaehler++)
    				{
    					FrontLED(ON);
    					MotorSpeed(140,140);
    					Sleep(250);
    				}
    				MotorSpeed(0,0);
    				for (zaehler=0; zaehler<100; zaehler++)
    				{
    					MotorDir(FWD,RWD);
    					MotorSpeed(250,250);
    					Sleep(250);
    				}
    			}
    			else
    			{
    				FrontLED(OFF);
    			}
    		}
    		else
    		{
    		StatusLED(GREEN);
    		MotorDir(FWD,FWD);
    		MotorSpeed(140,140);
    	}
    }
    return(0);
    }
    Da mein asuro zur Zeit keine Räder hat weiß ich allerdings nicht, ob er sich wie gewünscht bewegt. Das FrontLED(OFF) muss wohl in den else-Zweig der ersten if-Abfrage, sonst geht die LED nie mehr aus. (Außer man läßt den Taster genau nach dem ersten if los ;)

    Die zusätzlichen StatusLED-Befehle dienen dem debuggen, damit man sieht, was er grad treibt.

    Noch ein Tipp: Möglicherweise stört ein zu häufiges MotorSpeed(x,x); die PWM, deshalb sollte man solche Dinge:
    Code:
    				for (zaehler=0; zaehler<100; zaehler++)
    				{
    					MotorDir(FWD,RWD);
    					MotorSpeed(250,250);
    					Sleep(250);
    				}
    besser so formulieren:
    Code:
    				MotorDir(FWD,RWD);
    				MotorSpeed(250,250);
    				for (zaehler=0; zaehler<100; zaehler++)
    				{
    					Sleep(250);
    				}
    Gruß

    mic

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  4. #4
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    Danke jetzt funktionirz!

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