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Thema: Projekt: Rescue Roboter - Planung

  1. #1
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    Projekt: Rescue Roboter - Planung

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    Schönen guten Abend liebe Community,

    unsere Hochschule *** hat sich in den Kopf gesetzt, die Studiengebühren für ein Robot - Rescue - Projekt aus zu geben, an dem ich mit Interesse eingestiegen bin.

    Wir sind gerade in der Planung, was wir alles benötigen, um einen halbwegs anständigen Roboter auf die Beine zu stellen. Da die meisten von uns Studenten rel. wenig Erfahrung mit Robotern haben, wir jedoch nicht bei Null anfangen wollen, haben wir uns überlegt mit dem Volksbot eine Basis zu schaffen, auf der wir aufbauen können.

    Nun stellt sich mir die Frage, wie ich die Sensorik aufbaue. Ich Suche im Moment nach Möglichkeiten, wie ich alle Sensoren unter einen Hut bekomme, sprich ne passende Schnittstelle, über die ich alles ansprechen kann.

    Als Beispiel hab ich mir die Kartographie heraus gepickt. Das Frauenhofer bietet z.B. einen 3d Scanner an http://www.3d-scanner.net/datasheet/3DLS_Flyer_deu.pdf - der meiner Meinung nach aber schonmal viel zu schwer wäre mit seinen 7 kg

    Als Alternative habe ich mir dann eine POB-Eye-Cam und SRF08 Sensoren angeguckt. Da ich von Etechnik aber relativ wenig Ahnung habe, würde ich gerne wissen, wie ich die am besten an einen Controller anbinde. Würde dafür z.B. das RNBFRA 1.22 (Mega32) das Richtige sein ???

    Wenn es nach mir gehen würde, hät ich gern ein großen Controller wie z.B. ein Hub, an dem ich alle Sensoren anschließen und dann z.B. durch ein Ethernet Adapter meine Programme uppen kann. So wie mit z.B. einer SPS.

    Es wäre super, wenn ihr mir ein paar Starthilfen geben könntet. Es ist mir nur wichtig, dass es ein System wird, das rel. einfach ansteuerbar ist, mit z.B. C oder Basic und wenig "Bauaufwand" mit sich trägt. Ich weiß, dass meine Aussage ein Widerspruch in sich birgt, aber versuchen kann man es ja mal

    Schonmal danke fürs lesen,

    Micha

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Vitis
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    kommt hallt drauf an was ihr alles machen wollt.
    wollt ihr nur die c3088 verwenden, also die Kamera an sich
    und die Erkennungsroutinen selbst entwickeln reicht n 8-Bitter nicht aus,
    das ginge dann mehr in die Richtung ARM7 oder FPGA,
    soll die POP-EYE komplett verwurstelt werden kann der AVR die schon
    managen, dann seid Ihr aber abhängig von den Routinen, die die
    POP-EYE Entwickler erstellt haben.
    Der Laser Scanner wird für nen AVR ne Ecke zu heftig werden schon
    vom RAM-Bedarf her, Verarbeitungsgeschwindigkeit der Scannerdaten
    mal einfach ignoriert.
    Während das SRF08 über I2C / TWI denkbar einfach zu handhaben ist,
    das schafft n AVR wiederum locker zu verwursteln.

    Eure Bandbreite der Sensorik ist schon beachtlich

    Kommt halt auch auf das Budget an.

    ach so, das POP-EYE geht auch über I2C / TWI, sprich den SRF08
    und diese kannste einfach an einen Bus knitteln, dann kann im Prinzip
    n kleiner Achtbeiner die Dinger managen, sprich als Interface dienen
    für die Bedienung per PC. Quasi n Buswandler von RS232 auf TWI
    Vor den Erfolg haben die Götter den Schweiß gesetzt

  3. #3
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Das beste wäre es wohl gewesen, das Forum durchzulesen und sich dort die nötigen Informationen zusammen zu suchen. Dann hätte man auch geich gemerkt, dass dieser Thread besser unter "Geplante Roboter" passt.

    Die Scanner sind deutlich besser als Ottnormal-Bastler hier bekommt und daher wäre es wohl sinnvoll entsprechendes an Hardware bereit zu stellen. D.h. ich würde gleich mit Mini PC anfangen. Vielleicht nur ein embedded Linux Board ansonsten ITX.

    Wie Vitis schon gesagt hat, macht euch erst mal Gedanken darüber was ihr realisieren wollt und müsst. Dann kann man sich immernoch über Details wie Sensoren o.ä. Gedanken machen. Der Ansatz erst mal zu schauen was für Sensoren es gibt und wie man die Ansteuert ist bei solch einem Projekt falsch. Ich denke die Professoren werden es auch lieber sehen, wenn ihr erst eine Aufgabe definiert und dann euch die Wege zu deren Lösung überlegt. Das Projekt lässt sich damit dann leichter evaluieren.

    Wer natürlich nur ein bischen rumbasteln will, der darfs auch gerne anders machen.

  4. #4
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Also der Roboter soll sich in einem unbekannten Gebiet selbstständig bewegen können. Das alleine ist schon schwer genug, aber er soll auch noch Opfer erkennen - also Puppen anhand von Thermodecken, Bilderkennung, CO2 ausstoß etc. Dazu kommt noch die Umgebung, die nicht einfach zu durchfahren ist. Es gibt Rampen, Treppen, Türen etc.

    Aber das Terrain mal außen vorgelassen wäre es einguter Anfang, einen Roboter zu haben, der sich erstmal in einem Raum zurecht findet und bestenfalls schon ein Objekt erkennt.

    Ich werde mir heute Abend deine erwähnten Komponenten mal anschauen.

    Über den Preis wird bei uns nicht gesprochen, also es ist genug Geld da um sich theoretisch 3 Roboter zu kaufen.

    MfG

    Micha

  5. #5
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    Zitat Zitat von elduderado
    ... er soll auch noch Opfer erkennen - also Puppen anhand von Thermodecken, Bilderkennung, CO2 ausstoß etc. Dazu kommt noch ...
    Na, DAS nenne ich mal eine Herausforderung :-D

    Nur was den Sinn angeht, da kommen mir leichte Zweifel. Ist es sinnvoll, nach Opfern zu suchen, die bereits Hilfe in Form von Thermodecken bekommen haben? Zumeist sind es Sanitäter, die die Opfer mit Thermodecken ausstatten - diese Opfer werden also schon betreut.
    Die Bilderkennung von verletzten Menschen ... au weia, das möchte ich nicht realisieren müssen. Der Bot kümmert sich um eine intakte Plastikpuppe, während das kleine Mädchen mit Gesichtsverletzungen daneben unbeachtet bleibt.

    Falls da nicht nur viel Geld verbraten wird, bin ich gespannt auf eure Ergebnisse. Haltet uns bitte auf dem Laufenden!

    Gruß MeckPommER
    Mein Hexapod im Detail auf www.vreal.de

  6. #6
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    Das mit den Thermodecken ist so gemeint, dass man die Puppe ja irgendwie für den Roboter lebendig darstellen muss... dafür halt die Heizdecke. So lässt sich z.B. mit einer Wärmekamera das Opfer erkennt !!!!

  7. #7
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    autsch ... Wärmebildkamera ....
    das könnt ihr mit nem kleinen 8-Bitter ziemlich
    knicken. Das die Dinger in den k€-Bereich gehen ist
    Euch bewusst?

    Für die Anwendung ist Rechenpower gefragt,
    meine Empfehlung, Laptop oder n industrielles
    Board drauf.
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  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von i_make_it
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    Bei Bilderkennung von Personen würde ich empfehlen erst mal mit einem low Power, Fanless PC 104 Rechner anzufangen. Am besten einen mit 2 USB Anschlüssen und dann zwei normale USB Kameras dran.
    Als OS ein auf echtzeitfähigkeit getrimmtes Linux und dann mal bei sourceforge nach dem Quellcode für eine Bildverarbeitung mit 3-D Kartierung anhand von Stereobildern suchen.

    So kann man Anhand von Mustererkennung und Objektgeometrie nach Menschen suchen.
    So würden selbst Leichen erkannt werden.

    Als low Cost Version für eine IR Kamera kann man sich einen Liniensensensor aus PIR Sensoren bauen und diesen rotieren oder oszilierend schwenken lassen. somit erhällt man auf einer 2-D Mantelflächenprojkektion die warm-kalt Konturen der Umgebung.
    Wenn sich eine Homogen gleichwarme Fläche in einem an sonsten anders temperierten Hintergrund befindet wird durch die Eigenschaft der PIR Sensoren nur auf Temperaturänderungen zu reagieren, nur der Rand der Fläche erkannt.
    Ein pyrometrich arbeitender Thermosensor wäre also noch notwendig um eine gradgenaue Temperaturangabe machen zu können.

  9. #9
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Als Alternative habe ich mir dann eine POB-Eye-Cam und SRF08 Sensoren angeguckt. Da ich von Etechnik aber relativ wenig Ahnung habe, würde ich gerne wissen, wie ich die am besten an einen Controller anbinde. Würde dafür z.B. das RNBFRA 1.22 (Mega32) das Richtige sein
    Wie ich es mir schon gedacht habe und die Aufgabenstellung bestätigt es nochmal, vergiss den ganzen Kram mi den µC. Für eueren Roboter reicht das niemals aus. Vollständiger PC muss her und entsprechendes ans ordentlichen Sensoren (Laserscanner, Kammeras etc).

    Folgende Schritte empfehle ich:
    1) Mechanik, sprich Plattform die rumfährt (kaufen von mir aus Volksbot oder was auch immer, aufjedenfall braucht es ne Zuladung von 20-30kg.
    2) Ansteuern der Mechanik über einen PC (möglichst gleich auf dem Roboter).
    3) Navigation im Raum

    Wenns mal soweit ist, kann man sich Gedanken über Erkennen von Personen u.ä. machen. Hier sollten wohl Kameras zum Einsatz kommen.

    Was bei euch gewünscht wird, ist weit davon entfernt was hier in der Regel gebaut wird. D.h. ihr müsst ein gutes Stück professioneller sein und auch entsprechen "Größer" denken und arbeiten. Das ganze Zeug für Hobbybastler kannst du vergessen. Also kauft euch ne ordentliche Industriemotorsteuerung mit CAN-Bus und und und.

    Jetzt noch zu deiner etwas blauäugigen Aussage:
    Über den Preis wird bei uns nicht gesprochen, also es ist genug Geld da um sich theoretisch 3 Roboter zu kaufen.
    Sobald man hier richtig arbeiten will kommt man schnell in 5 stellige Bereiche. D.h. ihr solltet auf jedenfall über Preise reden!
    Tut ihr es nicht, würde ich anderen Studenten empfehlen mal ganz schnell nachzufragen für was für einen Unsinn hier Studiengebühren verballert werden.
    Ich bin selbst als studentischer Vertreter tätig und hab ein wachsames Auge auf alles was aus Studienbeiträgen bezahlt werden soll an meiner Hochschule.

  10. #10
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Nabend,

    erstmal vielen Dank über die zahlreichen konstruktiven Beiträge.

    @HannoHupmann und alle anderen :

    Ich habe auch schnell gemerkt, dass man mit dem Standartkrams nicht so weit kommen wird - d.h. wir werden jetzt mit der DSpace Autobox http://www.dspace.de/ww/de/gmb/home/...es/autobox.cfm arbeiten.
    Ziel wird es für uns jetzt erst einmal sein, die Motoren des Volksbot an zu steuern und über Kartierung nach zu denken. Dabei wollen wir so viel wie möglich in Matlab arbeiten.

    Für die Kartierung hab ich immernoch den 3D Scanner im Auge, jedoch stoße ich dabei schon jetzt auf konstruktive Schwierigkeiten.
    Der Skanner ist rel. schwer und braucht 360° Drehwinkel, somit wird es schwer, z.B. einen Teleskoparm mit Kamera und CO2 Sensor zu montieren. Lösung wäre ein "nickender" 3D Scanner, aber da mach ich mir dann später weitere Gedanken drüber.

    Achja und das mit den Studiengebühren ist immer so eine Sache. Wir bekommen das "viele" Geld auch nur, weil es ein öffentliches Projekt ist und nach außen hin gut aussieht.
    Ich probiere schon seit einer Weile durch zu setzen, dass unsere Skripte kostenlos für die Studenten kopiert werden, was in einem anderen Department unserer FH auch schon so ist. Leider haben die Professoren keine Lust, die Skripte mit sich herum zu schleppen bzw. einen Antrag auf Drucken zu schreiben und wissen teilweise garnicht, dass sie die Skripte für uns überhaupt drucken lassen könnten. Aber so ist das leider!



    @ i_make_it:

    Das wäre auch eine gute Âlternative für eine IR Kamera, jedoch wäre das wohl schon ein/zwei Projekte für sich alleine
    Ich glaube, dass ich mir um die Kamera weniger Sorgen, als um die Software machen muss. Denn ein Programm zur Objekterkennung ist - denke ich mal - wesentlich komplizierter als sich eine teure Kamera zu kaufen ^^ evtl. kann uns da das IT Department zur Seite stehen.

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