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Thema: Drehzahlerfassung

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Drehzahlerfassung

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    Hallo
    Ich möchte die Drehzahl von 2 RB-35 Motoren von Conrad messen.
    Um genau zu sein jede Drehzahl einzeln , um dan später per Regelung die Motoren möglichst genau synchron laufen lassen zu können.
    Damit der Regler funktioniert brauche ich eine möglichst genau Drehzahlerfassung.

    Aus diesem Grund wollte ich mal fragen mit welchen Sensoren ihr am liebsten arbeitet bzw die besten Erfahrungen gemacht habt.
    zBsp Hallsensor oder Gabelichtschranke

    mfg

    Andy

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Welche sensor ist eigenlich nicht so wichtig. Die Auflösung ist sehr wichtig !! Das bedeutet wie kleiner, wie genauer du regelen kan. Wen moglich, soll das Drehzahl an der motorwelle erfasst werden. Dan hasst du die grosste Auflosung. Eine gute Regelung braucht 0.01 bis max 1 mm abgelegte Weg von robot pro Encoderflanke. Diese Flanke sollen dan durch ein Interrupt gezahlt werden.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Hi AndyTrendy,

    der Meinung bin ich auch, dass die Art des Sensors nicht so wichtig ist wie die Auflösung. 0,01 mm Wegauflösung ist wohl äusserst anspruchsvoll. Ich messe mit einer Gabellichtschranke an der Motorwelle, habe eine Untersetzung 768:1 und 24mm-Rädchen. Das gibt bei mir rund 0,1 mm Wegauflösung für das Antriebsrad. Damit erreiche ich zusammen mit meiner (Integer-!!)-Regelung einen Geradeauslauf bei meinem kleinen Roboter von deutlich unter +/- 1 mm auf 1 m Fahrstrecke bei Geradeausfahrt. Ich glaube, dass ich damit ganz gut liege.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Welche Auflsösung bzw wieviel Impulse liefert deine GLS pro Umdrehung ?
    Und welche GBL benutzt du ?

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von AndyTrendy
    Welche Auflsösung bzw wieviel Impulse ... Umdrehung ? ... welche GBL ... ?
    Ich habe einen zweiflügeligen Unterbrecher an der Motorwelle, das ist im oben genannten Link auch dargestellt. Das heißt, dass ich zwei Impulse pro Motorumdrehung bekomme. Die Lichtschranke, eine Sharp GP1S093HCZ, wurde so beschaltet, dass sie mir saubere Impulse liefert, die ich mit den externen Interrupts abfrage (auf steigende Flanke). Ich messe also - genau genommen - rund 1500 Impulse je Radumdrehung bei maximalen Raddrehzahlen von derzeit noch etwas über 60/min.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Meine RP6 robby hat 0.25mm/encoderflanke. Noch eine hinweis : bei nur 1 encoder kannst du nicht sehen in welche Richtung das Rad dreht. Du muss immer davon aus gehen das die Drehung in die Richtung ist wie der Motor angesteurt werd. Ist auch meistens so. Nur in Ausnahmefalle kann das anders sein : ein Steigung hoch fahren, dan darf das Rad sich zuruckdrehen nach Stillstand. Dafur gibts eine Lösung : zwei encoder pro rad die um 90° versetzt sein. Google mal auf quadratuur encoder. Wird naturlich fiel komplizierter. Jedes rad braucht dan 2 encoder, das sind schon 4 interrupts. Aber du weisst genau oder das Rad vor oder ruck dreht. Das wird gebraucht in jeden professionelle servosteurung. Diese encoder haben drei Ausgange : A,B und C-puls. A und B sind um 90° versetzt und haben eine Auflosung von ..tig Pulsen/Umdrehung. Der C-puls gibt auf eine bestimmte position ein (kurze) Puls/Umdrehung.

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Hallo RP6conrad,

    Zitat Zitat von RP6conrad
    ... Lösung : zwei encoder pro rad die um 90° versetzt sein ...
    Jein. Es genügt, wenn man einen Ecoder hat und zwei "Lesestationen" - die gibts fix und fertig auch schon in einer Gabellichtschranke. In dieser Lesestation sind einfach zwei Lichtschranken um n+0,5 Strichabstände versetzt eingebaut.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  8. #8
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    hallo,
    Ich habe das gleiche problem wie du.
    Könnte man vielleicht einen hallsensor am motorgehäuse anbringen und das wechselnde magnetfeld des elektromagneten messen? Das wäre bei einem Getriebemotor präziser.
    Grüsse
    Nur tote Fische schwimmen immer mit dem Strom!

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    -> Ripplecount. Guck dir die Stromripple an und zähl. Grad bei Getriebmotoren ziemlich gut. Knifflig wird nur Start, Stop und Block. Aber das ist auch nur eine Sache des Algos.
    Ich würde ja gern die Welt verändern..., doch Gott gibt mir den Quellcode nicht!

  10. #10
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    @hacker:
    Und wie geht das mit pwm?
    Würden diese impulse nicht auch mitgezählt?
    Wenns funktioniert natürlich die beste lösung.
    Lg
    Nur tote Fische schwimmen immer mit dem Strom!

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