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Thema: Projekt: RAAH01

  1. #1
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    Projekt: RAAH01

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    Vor kurzem habe ich mit meinem ersten richtigeren Roboterprojekt begonnen und hier sind die ersten Ergebnisse. Zur Namensgebung gibt es drei Dinge zu sagen (RAAH unterscheidet sich im gesprochenen nicht von Ra):

    1. Ra ist der Name des Ägyptischen Sonnengottes. Da ich mich bei meinem Entwurf an das verbreitete "Quadratisch, Praktisch, Gut - aber rund ist trotzdem besser"-Prinzip gehalten habe, erinnert die Form entfernt an die Sonnenscheibe.

    2. Ra1 ist der Name des ersten Schilfbotes, mit dem Thor Heyerdahl versuchte, von Marokko nach Amerika zu segeln. Der Aufwand der beiden Projekte steht zwar in keinem Verhältnis, aber es sind beides Premieren.

    3. RAAH sind meine Initialien. Zugegeben, nicht sonderlich originell, aber es passt.

    Alle verwendeten Bauteile wurden vor dem Bau gründlich in CAD Software geplant und maßgetreu nachgebaut. Bei den verwendeten Motoren handelt es sich um RB35 Getriebemotoren. Die Energie wird geliefert von einem 12V Bleigelakku, das auf den Fotos nicht zu sehen ist.

    In Planung:

    Auf diese Grundkonstruktion werde ich mit 6 langen schrauben eine zweite Etage der selben Form aufsetzen, auf welche das Controllerboard montiert wird. Zwischen den beiden Platten wird das sperrige Bleigelakku untergebracht.

    Was haltet ihr davon? Habt ihr Vorschläge, und Einwände für mich?
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken 7.jpg   6_313.jpg   4_960.jpg   3_590.jpg   1_110.jpg  


  2. #2
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    Hallo

    Sieht sehr gut aus !
    Ich habe mal eine Frage bzg den RB-35 laufen die bei dir synchron also fährt dein Robo gerade aus oder hat er kleinere Abweichungen

    andy

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Hi Barthimaeus,

    sauber! Sieht hübsch aus und Du hast Dir reichlich Platz gelassen für allerlei zusätzliche Aufbauten. Sehr sauber aufgeräumt! PMMA oder PC ?

    Werden die Räder bereift? Da könnten doch noch O-Ring-Slicks draufpassen ? ? ? So eine Konstruktion habe ich an meinem Dottie.

    AtMega8+L298N bilden den Kern.
    Ich sehe auf dem Bild den m8, wo ist der Motortreiber? Wirst Du die Motoren irgendwie auf Drehzahl messen? Wie?
    Ciao sagt der JoeamBerg

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Meine RB35 laufen sehr synchron. Ich habe zum Test eine karierte Tischdecke verwendet und die Räder an den Rand einer Reihe gesetzt. Auch nach größerer Strecke befinden sie sich noch dort.

    Das verwendete Material heisst "Hobbyglas" und ist kein richtiges PMMA, da es nicht so hitzebeständig und billiger ist. Verarbeiten lässt es sich relativ gut, allerdings kann man es nur auf sehr geringer drehzahl bohren, da es sonst schmilzt und den Bohrer zusetzt. Das ist auf Dauer ziemlich nervig.

    Was sind diese O-Ring-Slicks? Dichtungen aus dem Saniärbedarf? So ähnich sehen sie zumindest aus. Die Räder stellen mich allgemein vor das größte Problem. Ich brauche nämlich Räder mit einem Durchmesser von 32mm die vorzugsweise eine 6mm Bohrung besitzen und einen Schaft mir Madenschraube zum fixieren an der Welle besitzen. Leider übersteigt das meine Möglichkeiten. Die aktuellen Räder sind aus Hobbyglas ausgesägt und haben besagtes 6mm Loch. Um sie "rund" zu kriegen habe ich sie übereinander auf eine Schraube gesteckt, diese in die Bohrmaschine gespannt und parallel mit Schmirgelpapier abgeschliffen. Fixiert sind sie mit Heißkleber
    Für die Räder muss ich mir unbedingt noch was besseres einfallen lassen

    Ich weiss zwar nicht, wie man den Motortreiber im Bild übersehen kann, aber ich habe ihn nochmal herausgehoben.

    Ich überlege, ob ich die Sensorik villeicht so aufbaue, dass ich sie mit einer Art Wäscheklammer am Rand festklemmen könnte. Dann wäre sie ein wenig variabel.

    @Oberallgeier: Sehr gut gefällt mir der Drehbare Entfernungssensor an deinem Robo. Etwas ähnliches bau ich mir villeicht auch ein. Wenn ichs richtig sehe hasst du aber nicht die üblichen Sharp IR Entfernungssensoren verwendet?
    Wenn ich eine kostengünstige Arte der Drehzahlmessung finde kommts bestimmt.
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken 6_203.jpg  

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Ach Du heiliges Kanonenrohr, das kommt daher, dass man/ich dauernd einen L293 verwende, der reichlich kleiner ist (und mein L298 liegt in der Teilekiste). Brrrrrrrrrr - ich war da wohl noch nicht wirklich wach. Peinlich, peinlich, peinlich.

    Zitat Zitat von Barthimaeus
    ... Was sind diese O-Ring-Slicks? Dichtungen aus dem Saniärbedarf? ...
    Stimmt, da sollte es die auch geben. Aber ich habe den Vorteil, dass ich auf relativ gut sortierte Vorräte im Technikum einer Maschinenfabrik zurückgreifen darf. Wenn ich es nicht übertreibe.

    Du willst sicher selbstgefertigte Räder haben - keine gekauften ! ?

    Zitat Zitat von Barthimaeus
    ... aber nicht die üblichen Sharp IR Entfernungssensoren verwendet? Wenn ich eine kostengünstige Arte der Drehzahlmessung finde kommts bestimmt.
    Doch, am Strohhalm ist ein üblicher Sharp. Es ist der GP2D120, in den Bildern sogar noch im Originalzustand. Drumherum sind auf -45°, 0° und +45° meine einfachen Sensoren, siehe unten.

    Meine kostengünstige Abstandsmessung ist in einem gesonderten Thread, hier die Zusammenfassung, sonst halt den ganzen Thread lesen.

    Ich überlege, ob ich die Sensorik villeicht so aufbaue, dass ich sie mit einer Art Wäscheklammer am Rand festklemmen könnte. Dann wäre sie ein wenig variabel.
    So etwas Ähnliches hatte ich im Teststadium auch gemacht, allerdings hatte ich diese schwarzen Klammern aus dem Bürobedarf benutzt, die halten wesentlich besser als die Wäscheklammern.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  6. #6
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    Fertige Räder hab ich in der Größe nicht gefunden. Außerdem habe ich keine Lust 10 Euro/Rad auszugeben.

    Wäscheklammern sind auch nicht sehr ästhetisch

  7. #7
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    Hallo

    Hm meine Motoren laufen leider überhaubt nicht synchron.Habe einfach mal ein Stück Klebeband auf die Räder geklebt.Schon nach 20-30 Sec Laufezeit habe ich ca eine halbe Umdrehung Unterschied.Nun muss ich mal schauen wie ich das hinbekomme.Scheint so als hättest du mehr Glück gehabt.

    Was die Räder angeht.Ich habe mir die billigsten Räder in einer ähnlichen größe wie du brauchst gekauft.bei Conrad ca 10 Euro für beide Räder.Dan habe ich einfach eine Gewindestange mit einer Kupplungsmuffe an der Welle des Motors befästigt.Jetzt kann ich einfach jedes Rad mit normalen Mutter befestigen.

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Klingon77
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    hi,

    das sieht ja mal spitze verarbeitet aus

    Sind die Teile gedreht; gefräst? Oder hast Du soviel Geduld aufgebracht die per Handarbeit so sauber auszuarbeiten.


    Schau mal im ebay nach Makrolon.

    Das ist einer meiner Lieblingswerkstoffe.

    Ein schlagzähes Polycarbonat das sehr bruchfest ist und sich auch leicht verarbeiten lässt.

    CD´s und DVD´s werden daraus gefertigt.

    Beim bohren, Fräsen und drehen hast Du nicht das Problem des "schmierens" bei Erwärmung.

    Günstige Platten in ca. DIN A4 Größe gibt es in EBAY.


    Bei Bohrungen in Randnähe sollte ein Mindestabstand von 1xBohrungsdurchmesser eingehalten werden.
    Weiterhin sollten keine Senkkopfschrauben verwendet werden weil die beim Anziehen Seitenkräfte entwickeln welche zur Rissbildung führen kann.

    Irgendwo auf der BAYER-Seite gibt es auch ein Datenblatt zur Verarbeitung.

    liebe Grüße,

    Klingon77
    Der kürzeste Weg zwischen zwei Menschen ist ein Lächeln - http://www.ad-kunst.de

  9. #9
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    Danke für das Lob! Ich übe mich größtennteils in den traditionellen Disziplinen: Bauplan 1:1 ausdrucken, auf die Platte kleben, herumzeichnen, Löcher ankörnen, aussägen (elektrische Laubsäge), Bohren, Schrauben, usw.
    Ich habe zwar eine einfache Drechselbank für die Bohrmaschine, aber damit lässt sich nicht präzise arbeiten. Vom Fräsen kann ich nur träumen.
    Makrolon hört sich ganz gut an - insbesondere weils nicht so schnell schmilzt. Vielen dank für den Tipp.

    Ich schau mir die Räder bei Conrad mal an. Villeicht findet sich ja dort was.

  10. #10
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    So, die zweite Etage ist aufgebaut, das Akku verstaut und langsam fängsts an nach einem Roboter auszusehen (finde ich zumindest). Die Elektronik ist noch nicht draufmontiert, aber ich habe sie im "draufgelegten" Zustand bereits erfolgreich getestet. Es sieht einfach genial aus, wenn man von Obern zusieht, wie der Robo sich auf der stelle dreht. Die Sensorik besteht zur Zeit noch aus einem einzelnen Bumper, aber vermutlich werde ich mir bald ein SRF02 holen, um ihn ein wenig autonomer zu machen.

    Hier die Bilder:
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken 11.jpg   10_209.jpg   9_124.jpg   8_181.jpg  

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