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Thema: Lichtsuche - lokales Maximum

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Lichtsuche - lokales Maximum

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    Ein freundliches Hallo an alle Experten.

    Das Thema der Lichtsuche (hellste Stelle im Raum) ist wohl so alt wie unsere Bastel-Roboter. Jetzt wird's aber (zumindest für mich) deutlich schwerer:

    Auf einer definierten Fläche (ca. 3 * 5 m) soll ein kleiner Roboter (etwa ASURO-Größe) die hellste Stelle finden - eine von maximal 5 möglichen Positionen unter Strahlern, die in unterschiedlicher Höhe über der Fläche angebracht sind. Der hellste Strahler ist vorher ebensowenig bekannt wie die Startposition des Roboters in der Fläche...

    Wie bringe ich den kleinen Roboter dazu, weiterzusuchen, und nicht auf dem erstbesten "hellsten Fleck" (lokales Maximum) stehenzubleiben? Eine andere Position könnte ja heller sein...

    Wenn ich im Internet nach Lösungen suche, finde ich nur hochgeistige Informationen zu "genetischen Algorithmen" (vielleicht Suche ich falsch ). Hat jemand sowas ähnliches schon mal programmiert? Es muß auch nicht Fertiges sein, einige Ideen und Anregungen würden mir für's Erste genügen. Programmiersprache (wenn's nicht Assembler ist, kann ich's leicht anpassen) und Prozessortyp sind mir erst mal egal.

    Vielen Dank im Voraus.
    Geht das nicht auch einfacher???

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hm.

    Da müsste man etwas Grips reinstecken. Ich nehm an, der Sensor zeigt direkt nach oben und ist im Öffnungswinkel ausreichend eingeschränkt. Dann müsste er eben einfach alles mal abfahren, oder?

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Der Roboter kann ja über eine ungefähre Positionsbestimmung verfügen (über Radencoder). Bei einem Lichtmaximum speichert er die Position und den gemessenen Wert. Dann läßt man ihn nach maximal vier weiteren Maxima suchen, immer das gleiche Procedere. Wenn er die 5 Werte hat, alle vergleichen und die hellste Stelle ermitteln.

    Als ersten Schritt kann man ihn ja auch eine 360° Drehung ausführen lassen und zählen lassen, wie viele lokale Maxima es gibt und in welchen Richtungen diese liegen. Der Roboter könnte auch immer zu seinem Ausgangspunkt zurückfahren und dann die nächste Richtung anvisieren.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Danke,

    das sind doch schon mal Ansätze. Mal schauen, was ich draus machen kann...
    Geht das nicht auch einfacher???

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