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Thema: RP6 mit Greifer

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    RP6 mit Greifer

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    ich habe mir nun einen 5-achs greifer gebastelt.

    Aber große frage: wie steuere ich ihn an?

    Eine Überlegung war ihn vom pc aus zu steuern, erstmal über das kabel um es einfach zu halten. da stellt sich schon die frage könnte ich ihn mit der maus steuern ?
    Das geht doch bestimmt ...

    ok aber mann soll ein Dach nicht vor dem Funderment bauen!
    also erstmal möchte ich die fünf Servos über ein Programm steuern.
    Hierbei hatte mir radbruch auch schon einmal geholfen, jedoch nur für einen Servo

    um ein bischen Butter bei die Fische zu geben ein Foto
    & Danke für Hilfe, Tipps oder ratschläge.

    P.S.
    Es gibt doch auch sicher verschiedene Lösungsansätze: Gehen wir mal davon aus das der Servoarm an dem M32 hängt, welches auf der "Base" sitzt. Das ganze soll dann noch fahren, jedes "bumper-Hinderniss" soll der RP6 "aus dem Weg räumen".

    nachtrag:
    --der greifer ist von radbruch abgeguckt - klappt gut !
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken sp_a0167.jpg  

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Sieht mal meine Lösung an :http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=43476
    Du brauchts da nur den freie Timer 1 von M32.

  3. #3
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo carlitoco

    Ein sehr hübscher und kreativer Nachbau meines (nie wirklich gelaufenen) Greifarms. Gratulation. Da ich kein M32 besitze kann ich dich im Moment auch nicht wirklich unterstützen. Ohne M32 würde ich den Arm natürlich an den LEDs anschließen, allerdings über einen USRBUS-Sockel und nicht wie bei mir direkt an den IO-Pins angeschlossen.

    Wenn du alle 5 Servos über den internen Spannungsregler versorgen möchtest solltest du allerdings ein kleines Kühlblech für den Spannungsregler vorsehen. Alternativ könnte man die Servoversorgung auch direkt an die Akus klemmen.

    Mit dem von RP6conrad gezeigten Verfahren kann man sehr effektiv (weil rechenzeitschonend) mehrere Servos ansteuern. Ein wesentlicher Vorteil gegenüber der weitverbreiteten Lösung aus dem RN-Wissen ist das zeitversetzte Ansteuern der einzelnen Servos. Dadurch werden die recht hohen Anlaufströme besser verteilt.

    Viel Spaß mit deinem schicken Greifarm.

    mic

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  4. #4
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    Hi carlitoco,

    wie du weisst, hab ich auch an meinem Greifarm-Projekt gebastelt und ich glaube ich hätte dir geschrieben, dass meine Mechanik bis auf den Greifer an sich (halt ganz vorne) fertig ist...

    ist sie auch, bloß dass ich nicht nur 5 sondern 9 Achsen habe (oder warens mit greifer vorne dann doch 10?!?, muss mal gucken)

    ich bin im moment nur etwas behindert, denn meine eltern waren im urlaub und vergessen seit 4 tagen mir die kamera zu geben, aber bald wirds von mir dann viele bilder geben^^

    ich habe den greifarm aus gelaserten Aluminiumblechen zusammengeklebt und geschraubt (m3 gewindeschrauben)

    bald werde ich mich ans überarbeiten der dxf-dateien machen, sodass man alles besser stabilisieren kann (das was ich jetzt erstmal provisorisch gemacht habe halt

    möchte versuchen morgen meinen Greifer fertigzubauen, doch leider ist meine am computer gezeichnete und ausgedachte lösung meiner meinung nach nicht gerade ideal und zu allem überfluss konnte ich mir ab einem gewissen zeitpunkt die dimensionen nicht mehr vorstellen(im nachhinein sogar eigentlich glück gehabt) und meinte, ich baue eine stabile servohalterung mit löchern exakt bei der servoachse/symmetrisch daneben

    mal schauen, ich hoffe ich kann das so hinbasteln, dass es funktioniert...

    nebenbei bin ich z.Z. am konstruieren der platine für die ansteuerung, denn ich habe einfach keine lust mehr die lochrasterplatinen zu löten (zumindest nicht in dem maße), und für den rp6 wird das dann alles doch noch zuviel denke ich...

    bei dem gewicht werd ich jetz auch erstmal nen fixierten Boden-Sockel bauen (iss auch fast fertig), dann hab ich auch strommässig für die Servos keine probleme weil ich einfach ein netzteil nehmen kann...

    wie ich auch carlitoco schon erzählt habe, will ich das ganze direkt über funk mit 2 Joysticks steuern, die Joystickelektronik habe ich dazu herausgenommen und eine eigene auf lochraster entworfen (auch bis auf den funkmodulen fertig)

    zu deiner frage wegen dem PC: also theoretisch wäre dein vorhaben kein problem, schon relativ geringe Java/C++ oder was auch immer-Kenntnisse reichen aus, um die maus, tastatur und ähnliches (joystick z.B.) einzulesen und über einen comport auszugeben. wenn du dir ein RN-Funk besorgst kannst du so über zig varianten und über pc deinen arm steuern.

    naja, ich schätze morgen abend wirds dann den vorstellungen projekte+ideen thread für mein projektlein mit zig fotos geben...


    LG Pr0gm4n

  5. #5
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    So, hab jetz mal schön fotografiert und biete jetz ein paar Bilder an, aber im Laufe des Tages gibts dann den Vorstellungen+Bilder+Ideen-Thread wie gesagt...

    ich hoffe ich erlege euch dadurch keine zu hohen ladezeiten auf, bei mir gehts nämlich ganz gut im moment...


    LG Pr0gm4n


























  6. #6
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    In Prinzip machen mehr wie 5 Achsen wenig Sinn : alle Positionen in Bereich konnen auch mit 5 Achsen angefahren werden. Es scheint mir auch das bei diese Laenge (70 cm) die Servo's an der Basis ueberfoerdert sind. Auch das ansteuern mit 10 Achsen ist gar nicht einfach : mit 2 Joysticks kann man gerade 4 Servo's steuern. Bei die Industrieroboter gebt der Joystick den Input für X,Y,Z cOördinaten. Die wirkliche bewegung von jeden motor wird dan erst umgerechnet und simultan gesteuert. Aber lass dass alles den Spass nicht bederfen : mach weiter und halt uns auf die hohe !!!

  7. #7
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    hi,

    also 1.:

    2 joysticks haben je:
    - X-Achse
    - Y-Achse
    - Z-Achse
    - 3 Knöpfe oben
    - einen Feuerknopf
    - den Coolie Hat (8 Schaltpositionen)
    - eine zusätzliche Achse des Schubreglers

    macht zusammen:
    -4 Achsen (potis)
    -12 Schalter

    und das mal 2

    8 Achsen und 24 Schalter, zusätzlich wären noch weitere, aber die liegen ungünstig

    also ich denke mit den ganzen schaltern werde ich das doch wohl hinkriegen, oder?!?

    naja, ich habe ja auch 2 Servos gehackt, den ganz unten und den am Greifer selbst, das heisst, da macht es keinen sinn eine poti-steuerung zu verwenden, bei den anderen wird sich das ergeben...

    LG Pr0gm4n

    ps: das mit den 5 achsen ist mir auch klar gewesen, doch ich habe den greifarm nicht als hauptprojektteil, sonder eigentlich nur zur veranschaulichung meiner dazugehörigen funksteuerung...

  8. #8
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    Hi!

    erstmal danke für das Lob von radbruch.
    So richtig schwer wird es für mich wohl mit der Programmierung, da ich mich damit noch recht schwer tue.

    Zur Stormversorgung war die Überlegung, das ich rechs und links in die Schlaufen von den XBUS kabeln jeweils ein 3-er Akkupack, also die hälfte dessen, was sich im rumpf vom RP6 befindet einzulegen und zu fixieren. Dadurch erhalte ich den nötigen Strom für die Servos.

    Des weiteren hatte ich gelesen, das es sich für das M32 lohnt ein PWM-Modul zu benutzen, in wie weit ich das aber direkt drauflöten kann oder einbinden, weiss ich noch nicht.

    Erstmal aber möchte ich das "Greiferlein" über das M32 steuern, um damit umgehen zu lernen. Und das motto "so einfach wie möglich..." welches sich Radbruch zu eigen gemacht hat ist erstmal nicht schlecht. Die Hardware des RP6 ersteinmal ausreitzen zu können -
    bis dahin ists für meine Programmierfähigkeiten noch ein kleiner Weg.

    Die Idee mit den Joysticks finde ich dennoch ziemlich gut.
    Dabei fällt mir ein es gibt da so ein altes Spiel, ähnlich wie mechWarrior, dafür gab es für schlappe 250$ eine Bedienkonsole mit 2 Joysticks und allen möglichen Knöpfen - nur leider zu teuer !

    Hier das bild davon.
    http://spjall.vaktin.is/files/23214-...controller.jpg

  9. #9
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    Hi,

    das Teil kostet wirklich 250$?!?

    das ist ja voll überteuert!

    ich habe für knapp 10 euro incl jeweils 3,90€ versand 2 alte saitek joysticks gekauft (ebay) und dann die dumme elektronik raus und meine rein...

    LG Pr0gm4n

  10. #10
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    Das war dahmals so ... - heute keine Ahnung

    grüsse
    carlitoco

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