Hallo an alle!

Ich plane für unseren Roboter einen Greifer (zum Greifen von den wettbewerbsüblichen runden Holzsteinen), aber ich habe noch nie eine derart komplexe Mechanik geplant, geschweige denn gebaut. Daher erbitte ich eure Tipps und Ratschläge, was man besser machen kann, und was evtl. so nicht durchführbar ist.
Ich freue mich über jegliche sachdienliche Kommentare!

Zur Erklärung:
Ich habe mir das alles erstmal theoretisch erdacht und fange erst an zu bauen, wenn das Konstrukt reif genug ist.
Es geht um einen Greifer, der linear in jeder der 3 Achsen fahren kann (also kein Roboterarm mit Gelenken), damit die Mathematik und die Stellweiten einfach und "verstehbar" bleiben.

Die Erste Ebene:
Ich habe also ein Roboterchassis, in dem unten die erste Ebene gelagert ist. Eine einfache, auf Schubfachschienen (wie auch immer man die korrekt nennt) gelagerte, kleinere Holzplatte, mit einem (gehackten) Servo, der mittels einer Zahnstange diese Ebene bewegt.

Soviel zur ersten Ebene. Dürfte (mit kleineren Problemen) machbar sein. Hier zwei Ansichten einer Google SketchUp-Grafik zur Verdeutlichung: (Ich bitte meine Grafiken zu entschuldigen, ich bin noch nicht so geschickt mit SketchUp)
Bild hier  Bild hier  
Bild hier  Bild hier  


Jetzt zur 2. Ebene: Diese Ebene soll dann in Z-Richtung (von der Roboterfront aus gesehen (So dass mich der Greifer jetzt am Hals packen könnte) von links nach rechts) beweglich sein. Ursprünglich wollte ich diese Ebene genauso gestalten (2 Schubfachschienen mit Zahnstange), aber diese soll nur 5cm Bewegungsfreiheit (Problem: Schubfachschienen dieser geringen Größe fand ich nicht im Baumarkt) haben und die Schubfachschienen würden sich dann aus dem Chassis heraus bewegen.

Also fehlt mir noch ein 2.Ansatz für diese Ebene. Habt ihr Vorschläge?



Jetzt zur 3. Ebene:
Diese Ebene soll den Greifer von unten nach oben bewegen. Da bietet sich -schon des Haltens wegen- eine Konstruktion mit einer Gewindestange an (dachte ich mir zumindest).
Das sieht dann so aus, dass ein kleines Holzskelett auf der 2.Ebene befestigt wird, das dann die 3.Ebene mit einer Gewindestange verschiebt und mittels Rundstangen gehalten wird.

Das habe ich im folgenden mal dargestellt.
Achtung: Auf der Darstellung fehlt die 2.Ebene, da sie -wie oben beschrieben- so nicht machbar ist. D.h. der Greifer auf dem Bild könnte sich nur aus dem Chassis heraus (und hinein), und hoch/runter bewegen.
Bild hier  Bild hier  
Bild hier  Bild hier  

Wie ich den Greifer selbst gestalte, ist nicht so problematisch, da es evtl. noch 2 Achsen (drehender, greifender Greifer) oder nur 1 Achse (nur greifender Greifer) geben wird. Das soll im Augenblick nicht von Relevanz sein.

Ich freue mich über jegliche Tipps!

Grüße
Wulfi