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Thema: G-Force oder Gyros ???

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    G-Force oder Gyros ???

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    Hallo.

    Ich möchte die absolute Roll- und Pitchlage einer Objekts ermitteln.

    Beschleunigungssensor: Pitch und Roll immer im Bezug auf Weltkoordinatensystem.

    Gyroskope: Pitch und Roll im Bezug auf lokales Koordinatensystem des Objekts.

    Stimmen meine Aussagen ???
    Ich verstehe nicht ganz wann man Beschleunigungssensoren benutzt und wann Gyroskope?

    Vielen Dank im voraus.

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    G-Force kannst du maximal bei einem unbewegtem Objekt verwenden um die Neigung zu messen, bei bewegten verfaelschen die Seitenkraefte dein Ergebnis.

    Ein Gyroskopsensor gibt dir die Drehrate aus der du durch aufintegrieren den relativen Winkel berechnen kannst, seitliche Kraefte lassen den kalt.
    Nam et ipsa scientia potestas est..

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Ich kann also mit einem Beschleunigungssensor messen wie eine Fläche absolut in Roll und Pitch zum Weltkoordinatensystem steht ?

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Wenn sie sich nicht bewegt kannst du über die Gravitation den absoluten Winkel bestimmen, ja.
    Nam et ipsa scientia potestas est..

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    @ BastelWastel,

    nimm's mir bitte nicht übel, wenn ich Deine (richtige) Aussage ergänze :

    Zitat Zitat von BastelWastel
    Wenn sie sich nicht
    .. oder mit konstanter Geschwindigkeit auf einer Geraden ...

    Zitat Zitat von BastelWastel
    bewegt kannst du über
    .. die gemessenen Komponenten des Erdbeschleunigungsvektors ..

    Zitat Zitat von BastelWastel
    den absoluten Winkel bestimmen, ja.
    Die Genauigkeit der Bestimmung hängt natürlich von der Genauigkeit (Auflösung, Driftverhalten) der Beschleunigungssensoren ab.

    Aus den Messwerten der Gyros kannst Du durch Integration ebenfalls die absolute Lage der Achsen Deines Gerätes berechnen, wenn Du ihre Stellung bei Beginn der Bewegung kennst. Diese Art der Berechnung führt aber über längere Zeiträume zu immer grösseren Abweichungen, weil sich bei der Integration alle Messfehler unerbittlich aufaddieren.

    Deshalb nimmt man die Beschleunigungsmessungen, um jedesmal wenn die obengenannten Voraussetzungen erfüllt sind, die Lage der Geräteachsen neu zu "kalibrieren".

    mare_crisium

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Nene, mach ich nicht..ich dachte nur es waere ueberfluessig da die wenigsten Plattformen sich mit konstanter Geschwindigkeit bewegen..
    Nam et ipsa scientia potestas est..

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    BastelWastel,

    jo, das gibt's selten !

    Man kann die beschleunigungsfreien Zeitpunkte daran erkennen, dass der Betrag der gemessenen Gesamtbeschleunigung gerade gleich der Erdbeschleunigung ist. Daraus kann man einen Algorithmus machen:
    1. Man integriert aus den Gyro-Messwerten laufend den Erdbeschleunigungsvektor mit. Den nennen wir a_Gyro. Sein Betrag ist g.
    2. Parallel dazu misst man mit den Beschleunigungsmessern laufend Richtung a_Gesamt und Betrag G der Gesamtbeschleunigung.
    3. Aus beiden Ergebnissen rechnet man den gewichteten Mittelwert für den Einheitsvektor in Richtung des Erdbeschleunigungsvektors nach folgender Methode aus: Als Gewichtsfaktor für a_Gyro nimmt man
    w_Gyro = ((G-g)/g)^2
    und der für a_Gesamt
    w_Gesamt =(1-w_Gyro).
    Der gewichtete Einheitsvektor-Mittelwert ist
    a_Mittel = (w_Gyro * a_Gyro/g) + (w_Gesamt *a_Gesamt)/G

    Die Division durch g bzw. G muss ein, um a_Gyro und a_Gesamt zu Einheitsvektoren zu machen. Jedesmal, wenn G = g gemessen wird, wird das Gewicht von a_Gyro zu Null und das von a_Gesamt wird 1. Den Vektor g*a_Mittel nimmt man als Startwert für den nächsten Integrationsschritt. Das mare-Filter ist viel einfacher zu berechnen als ein Kalmanfilter und wirkt fast genauso gut.

    mare_crisium

  8. #8
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    Es reicht nicht danach zu suchen wann die Gesamtbeschleunigung gleich der normalen Erdbeschleunigung ist. Ein Gegenbeispiel wo man 1 g sogar über einen längeren Zeitraum messen kann und trotzdem alles andere als gradlinig bewegt ist: Man bewegt sich in der horizontalen auf einer Kreisbahn um konstant 1 g als Fliehkraft zu erhalten. In Vertikalen hat man dazu einen freien Fall, also keine Beschleuninung. In der Summe ist das eine Spirale abwärts, mit immer 1 g in die selbe richtung für das bewegte System (bis zum Aufprall).

    Für eine Messung im Bewegten System braucht man Gyro und G-Force. Mit dem Gyro werden die Gforce daten auf eine festes Korordinatensystem transformiert. Mit den gemittelten transformierten daten kann man dann die Dirft des Gyros korrigieren, denn im Zeitlichen Mittel stimmt die Erdbeshcleunigung wieder. Das einzige Problem sind da sehr hohe Geschwindigkeiten auf einer großen Kreisbahn, sodaß der gyro den bogen nicht merkt. Da hilft dann nur ein entsprechend guter Gypro oder eine Obergrenz für die Geschwindigkeit. Wenn man noch eine unabhängige Geschwindigkeitsmessung hat, kann man noch deutlich besser andere Beschleunigungseffekte (z.B. Fliehkräfte korrigieren).

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Hi, Besserwessi,

    Dein erstes Beispiel
    Zitat Zitat von Besserwessi
    Man bewegt sich in der horizontalen auf einer Kreisbahn um konstant 1 g als Fliehkraft zu erhalten.
    verstehe ich nicht.

    Bei dieser Bewegung addieren sich doch Fliehkraft- und Erdbeschleunigungsvektor zu einer Gesamtbeschleunigung, die auf alle Fälle grösser als g ist. Oder mache ich da einen Fehler?

    mare_crisium

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hallo,
    nimm auch Besserwessis zweiten Satz dazu, dann ist seine Aussage richtig und auch verständlich:
    (1) Man bewegt sich in der horizontalen auf einer Kreisbahn um konstant 1 g als Fliehkraft zu erhalten.
    (2) In der Vertikalen hat man dazu einen freien Fall, also keine Beschleunigung.
    Gruß Jan

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