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Thema: omnidirektionaler Antrieb (kreise Fahren)

  1. #1
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    omnidirektionaler Antrieb (kreise Fahren)

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    Hallo, ich hab die letzten zwei tage im netz verbracht um mich mit der kinematischen Gundlage der Steuerung eines dreiachsigen omnidirektionalen Roboters vertraut zu machen. Die Grundlagen habe ich soweit verstanden (Fahren in verschiedene Richtungen, Fahren mit gleichzeitigem Drehen), bzw. auch brauchbare Informationen gefunden. Nur eine Sache habe ich nicht gefunden und somit auch nicht verstanden:

    Wie kann ich den roboter auf einer Kreisbahn um einen mittelpunkt bewegen ? Und ich meine so, dass immer der gleiche Punkt des Roboters zum Mittelpunkt zeigt...

    Kann mir da jemand helfen? Gibt es da eine Formel?

  2. #2
    Bin mir ehrlich gesagt nicht sicher ob ich die Frage richtig verstehe...
    such mal nach Momentanpol, und Ackermann bedingung

    des ist aber streng genommen für 2-achser...

    Es gibt Schwertransporter bei denen kann man jedes rad elektronisch einzeln drehen. Man kann dann den Momentanpol völlig frei festlegen.
    Der Momentanpol, also der Punkt um den sich dein Roboter gerade dreht. konstruiren kannst du ihn dir, indem du den schnittpunkt aller rechtwinklig von deinen Rädern abgehenden geraden bildest. (naja schlecht erklärt)

    alle räder laufen dann auf kreisbahnen um den momentanpol.
    die bedingungen kannst dir auf nem blatt papier herleiten.

    wie gesagt, bin mir net sicher ob du was anderes meinst

    hab hier noch was gefunden...
    http://www.informatik.uni-bremen.de/...r/kr00/03s.pdf

  3. #3
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    hey, vielen dank für die schnelle antwort!
    momentanpol ist wohl das passende fachwort, danke!

    ich hab ein youtubevideo gefunden, auf dem genau zu sehen ist, was ich meine (zumindestens die ersten 10 sec) :http://de.youtube.com/watch?v=d0121rDxe58&NR=1

    das pdf habe ich auch schon durchgelesen, und darin nicht die lösung gefunden... wenn ich blind bin, bitte den zaunpfahl!!

  4. #4
    Unter der Folie Omnidirektional Killought (intern S.14)
    stehen Formeln, hab die jetzt nicht genau angeschaut oder nachvollzogen, dachte einfach die könnten es sein..

  5. #5
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    ja, die formeln sind schon in ordnung, nur sind die leider für gradlinige bewegungen gedacht und nicht für das umrunden eines momentanpols...

  6. #6
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    hoi,
    also ich würde sagen, du musst deinen roboter mit der entsprechenden winkelgeschwindigkeit drehen. und dabei dann aber den richtungsvektor der vorwärtsgeschwindigkeit so anpassen, dass er im roboterkoordinatensystem immer in die gleiche richtung zeigt.
    mfg jeffrey

    edit: hab grad mal das pdf angesehen. irgendwie raff ich die formeln da net. ich blick net, ob des koordinatensystem ortsfest oder roboterfest ist.

  7. #7
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    hallo, das geht schon in die richtige richtung...
    http://wwwiaim.ira.uka.de/data/File/...l%20230903.pdf
    da ist auf seite acht auch noch mal ne gute zeichnung mit formeln, nur da tut sich für mich das gleiche problem auf, ist die x- / y-achse fest an die roboterachse gebunden, versteh ich nicht, wie man da ne winkelgeschwindigkeit angibt, also sollte sie frei sien, dann bekomme ich aber probleme mit dem rechnen... oder?

  8. #8
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    hi,
    setz des doc einfach in die formel ein. w als konstant, und vx und vy auch, dann sollte es doch eine kreisbahn mit dem radius r=v/w geben.
    mfg jeffrey

  9. #9
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    Wow, Danke!! es funktioniert!! Hab ein wenig rumgerechnet und das Ganze vom Computer simulieren lassen und es funkt!! Dass das so simpel ist ( r=V/w ) ... und ich hab das echt nicht gefunden!

    Jetzt versteh ich nur eine Sache nicht, wenn der der Roboter mit seinem Mittelpunkt eine Gerade verfolgt, einfachheitshalber z.B. die x-Achse, und sich dabei um sich selber drehen soll, also eine Winkelgeschwindigkeit hat, kann ich das doch nicht mit der Formel rechnen, wie dann?

  10. #10
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    hi,
    jein, dann ändert sich halt die richtung von v die ganze zeit.

    vx=cos(alpha)*V
    vy=sin(alpha)*V

    außerdem gilt w=alpha_punkt

    musst jetzt dann halt ableiten etc. aber aufpassen kettenregel und so beachten

    mfg jeffrey

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