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Thema: faszinierende Art des Antriebes bei sechs Beinen

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    faszinierende Art des Antriebes bei sechs Beinen

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    Hi,

    kennt ihr dieses Video?
    http://www.youtube.com/watch?v=FpOwONezb3c

    Nach der Aussage des Konstrukteurs wird es durch nur zwei Motoren Angetrieben. Die Änderung der Richtung wird dabei durch die Bewegung des "Kopfes" gesteuert.
    Leider hält er sich sehr bedeckt was die Herausgabe von Informationen angeht.
    Solange bis er das als Patent angemeldet hat...

    Er hat noch einen andern Roboter der nach dem gleichen prinzip funktioniert:
    http://www.youtube.com/watch?v=RdOWlOpO_LI

    Hat einer von euch eine Idee wie genau der Antrieb funktioniert?

    Er hat auch eine Internetseite, dort findet ihr die Roboter unter "Jaimies Creations".
    http://jamius.com/

    Gruß,
    Crypi

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Klingon77
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    hi,

    es scheint so, als würden immer mehrere Beine im gleichen Bewegungswinkel gleichzeitig angesteuert.

    Das spart natürlich Antriebselemente.

    Der Nachteil zeigt sich sofort, wenn der Robby auf unebener Fläche laufen soll.

    Schau Dir mal das Projekt von Willa an.
    Dort läuft der Robby noch flüssiger mit nur zwei Motoren.
    Aber auch nur auf einer ebenen Fläche.

    Dennoch:
    Faszinierend und bestechend einfach.

    liebe Grüße,

    Klingon77
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  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    ich weiß nicht welches projekt du meinst!?
    meinst du seinen hübsch blau leuchtenden roboter?
    habe in seinen foren beiträgen nichts anderes gefunden.


    mir geht es eigentlich auch eher darum dieses prinzip zu verstehen.
    ich finde es faszinierend wie der roboter läuft und würde gerne nachvollziehen können wie das geht.
    deswegen meine frage...

    @klingon: sieh an, wohnort hunsrück.
    da hät ich dich ja besuchen können als ich auf der Nature One war

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von i_make_it
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    Sieht so aus als ob da eine Art Taumelscheibe zum Einsatz kommt.

    Motor eins erzeugt einen kontinuierlichen Bewegunszyklus.
    Motor eins verstellt die Kurvenscheibe so das Der Parallelogramm Antrieb der richtig angesteuert wird.
    Durch die Kurvenscheibe weden zwei Bewegungsabläufe und dadurch auch deren Überlagerung erzeugt.

    für Beine in Bewegungsrichtung:
    -absetzen
    -beugen des Knies
    -anheben
    -strecken des Knies

    Für Beine Quer zur Bewegungsrichtung:
    - absetzen
    - schwenken der Hüfte
    - anheben
    - Rückschwenk der Hüfte

    Das Know how liegt darin die Kurvenscheibe zu entwickeln, der Rest ist einfache Mechanik und wurde im Maschinenbau eingesetzt bis elektronische Steuerungen machbar und billiger wurden.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Klingon77
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    Zitat Zitat von jcrypter

    @klingon: sieh an, wohnort hunsrück.
    da hät ich dich ja besuchen können als ich auf der Nature One war

    hi,

    wenn Du auch "Bach" und "Pergolesi - Stabat Mater" in der Werkstatt ertragen kannst, würde ich mich bei der nächsten Gelegenheit über einen Besuch freuen.

    Melde dich einfach bei mir.


    Wahlweise könnte ich dich unter gewissen Umständen auch professionell von der Nature One retten.

    Müsste mich dann einfach dort mal zum Dienst melden \/

    Sind nur ca. 25 Km von dort zu mir \/

    liebe Grüße,

    Klingon77
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  6. #6
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    Nächstes Jahr vielleicht
    Ansonsten ists doch etwas weit weg.
    Professionelle Hilfe brauchte ich zum Glück nicht...
    Halt nicht viel von Chemie und ähnlichem... gab aber genug andere die deine Hilfe gut hätten brauchen können.

    Hmm das mit der Mechanik muss ich mir durch den Kopf gehen lassen.


    Gute Nacht,
    Crypi

  7. #7
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    Zitat Zitat von i_make_it
    Motor eins erzeugt einen kontinuierlichen Bewegunszyklus.
    aber wie macht er alleine das? nehmen wir mal an wir wollten immer nur in eine richtung gehen, also ohne den zweiten Motor.
    Wie setzt er die Drehbewegung des Motors in die Bewegung der Beine um?

    edit: ginge das z.b. mit einem scotch-yoke? oder einer kurbelwelle?


    Crypi

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von i_make_it
    Sieht so aus als ob da eine Art Taumelscheibe zum Einsatz kommt ...
    Genauso sehe ich das auch.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  9. #9
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    hab mal versucht infos über taumelscheiben zu finden.
    mir ist noch nciht ganz klar wie sie funktionieren.
    hat da einer von euch eine gute quelle für informationen?
    habe auch nur infos über den einsatz am hubschrauber gefunden.


    edit: ok, für den einsatz am rotor eines hubschraubers hab ichs jetzt verstanden.
    http://www.youtube.com/watch?v=vzbHiDbxhp4



    wie würde es hier in diesem fall umgesetzt sein können?

    Crypi

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von i_make_it
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    Wie es heir im gegensatz zum Hubschrauber umgesetzt ist, ist genau das Geheimniss das solange geheim bleiben soll bis ein Patent dafür erteilt ist.

    Die Taumelscheibe wird mit der Kopfdrehung in Laufrichtung gedreht.

    Auf der Taumelscheibe muß eine Kulisse (Kontur) vorhanden sein die drei Bewegungen steuert.
    1. in Laufrichtung dem Ziel zugewantes Bein.
    2. in Laufrichtung dem Ziel abgewantes Bein
    3. Quer zur Laufrichtung befindliches Bein (links und rechts)

    also muß man sich alle drei Bewegungen einzen ansehen und wie sie mit zwei Kurven zu steuern sind.
    Die eine Kurve kommt auf die Taumelscheibe und verändert sich wärend eines Zyklus nicht (Wenn die Bewegungsrichtung nicht verändert wird)
    Dies Kurve wirkt quasi als Schalter für Bewegung 1,2 oder 3.
    Die andere Kurve fährt pro Zyklus genau einmal 360° ab.
    Ob diese Kurvenscheibe einmal oder je Bein Einmal vorhanden ist konnte ich nicht erkennen.
    Ich denke aber das sie insgesammt einmal vorhanden ist.

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