Ich habe meine Kollisionssensoren nicht mit einer 274 gemacht, sondern mit der SFH415 von Osram. Die Lösung ist angelehnt an die Hinderniserkennung von waste für den asuro.
Nach diesem System habe ich drei irDME (Infrarot-DistanzMeasuringEquipment - ok, könnte man auch deutsch ausdrücken) auf meinen mini-Zweirad-Roboter gebaut. Das Ganze funktioniert recht ordentlich , obwohl die Messgenauigkeit sehr mäßig ist. Gemessen wird im Interrupt. Ich benutze die drei Sensoren als Kollisions- und Absturzsensoren, die von oben, etwa 15 cm hoch, nach unten, etwa 15 cm voraus gerichtet sind: Wird etwas in der Nähe gesehen, dann wird kurz ne Kurve rückwärts gefahren (eine 60°-Kurve mit einem Rad zurück, danach wieder vor) und so ausgewichen, wird ein (tiefes) "Loch" detektiert, dann wird genauso ausgewichen. Blickwinkel ist 0° (nach vorne) und +/- 45°.
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