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Thema: Mein neuer 4WD GPS BOT

  1. #1
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    Mein neuer 4WD GPS BOT

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    Hallo!!
    Ich will mir einen 4WD GPS Bot bauen.
    Nun habe ich schon mal fleisig gezeichnet, was dabei rausgekommen ist -
    Seht selbst!!!

    Aber erst noch ein paar Worte zu den Sensoren und dem Fahrgestell:

    Front: 3 GP2D12 und noch dazu 3 SRF02 US-Module
    Heck: 2 GP2D12 und ein SRF02 US-Modul
    Seiten: jeweils 2 GP2D120

    Motoren: 4St. 1:148er Getriebemotoren von Conrad
    Reifen: 4St. 123mm Reifen (62mm breit)
    Akku: 12V 7,2Ah Blei Gel Akku

    Material: Das gesammte Chassis besteht aus 1,5mm Alublech (auser der Boden der is aus 3mm Alublech)

    Was haltet ihr von den Entwurf??
    Postet oder mailt mir bitte eure Meinungen!!
    MFG Ingo
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  2. #2
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    Na den Auf zu fröhlich roboterbau.
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  3. #3
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Vorn kann man den mittleren Sharp einsparen, der wird keine zusätzliche Information bringen, solange er parallel zu den beiden Nachbarn ist.

    Statt dem Blei Gel Akku könnte man auch sowas überlegen: http://cgi.ebay.de/ws/eBayISAPI.dll?...m=270252490506

    Gleiche Leistung deutlich weniger Gewicht und die Abmessungen sind geringer. Einziger Nachteil der Preis. Aber, diese Akkus gibt es immer wieder bei ebay für nen Fünfziger.

    Schreib mal bitte noch welche Motoren du da genau verwenden willst. Conrad hat einiges an Getriebemotoren und allein aus der Übersetzung werd ich nicht schlau.

    Die Sharp Sensoren an der Seite würde ich nicht unter die Abdeckung und über die Reifen montieren. Ich befürchte, dass sie an dieser Stelle immer wieder Störungen haben. Lieber ganz nach aussen ziehen an den Rand des Chassis.

    Nochmal zu den Sensoren Forn. Wenn dort schon die ganzen US Sensoren sitzten braucht man nicht mehr zwingend weiter Sensoren. Man kann aber die Langstreckensensoren auf Servos montieren. Dann lassen sich diese in Fahrtrichtung drehen und das Sensorfeld wird größer.

    Hast du dir auch schon Gedanken gemacht wie du die Motoren mit den Rädern verbindest und wie die Räder gelagert werden?

    EDIT: Dauernd fällt mir noch was ein. Für welchen Einsatzbereich ist das Teil gedacht und was willst du damit oder soll es machen können?

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hallo ingo pirker,

    ich freue mich immer, wenn ein Offroader ansteht \/

    Wie HannoHupmann schon schrieb, vermeide den Bleigelakku. Aus einem Lipo kannst du viel mehr Energie dauerhaft ziehen (20C).
    Es gibt da noch Lifepo4 (Konion-X) Akku's, diese sind Lithium Akku's und umempfindlicher (sowohl was das laden, balancen und Stoßempfindlichkeit anbelangt). Diese werde ich verwenden.
    Dafür braucht man eigentlich nur ein Netzteil mit Strombegrenzung und einstellbarer Spannung, da diese locker 4-10C Ladestrom abkönnen sollen.
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...277&highlight=


    Zur Radaufhängung:
    Sei dir bewusst, dass nicht immer alle Räder kontakt zum Boden haben werden.
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...059&highlight=


    Viel Erfolg mit dem Projekt, bin sehr gespannt \/
    Gruß Stefan

  5. #5
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    Hallo!!!
    Danke erstmals für eure Antworten!!!

    HannoHupmann der Robo ist als Universalrobot für den Outdorbereich gedacht, was genau ich damit machen will weis ich noch nicht ( aber als ersteres will ich ihm eine GPS Steuerung draufschrauben, des Weiteren schwebt mich noch vor - Rasenmäher, Schneepflug, Überwachungspot, ...)

    Zu den Getriebemotoren: es sind diese hier - Bestellnummer:22 23 66

    Als Lagerung für die Reifen hab ich mir eigentlich noch nichts überlegt, weil Jon
    (http://roboterfreak.de/) hat sich den IMADEIT V3 mit den gleichen Motoren und auch ohne Lagerung gebaut, und der hat mir versichert, dass er auch nach längerer Benützung keine Abnützungen feststellen kann.

    Als Verbindung zwischen Motor und Reifen sollte so ein Stück fungieren:
    http://www.lynxmotion.com/Product.as...91&CategoryID=
    Ich weis nur noch nicht wer mir so was anfertigen kann!?

    Das grenze Roboter Design ist übrigens an den hier angelehnt:
    http://www.lynxmotion.com/Product.as...CategoryID=111

    Als Akku habe ich deshalb einen Blei Akku gewählt, weil erstens billiger und 2. Unkompliziert bei der Ladung. Aber der von dir vorgeschlagene Akku liegt auch noch in meiner Preisklasse (hab ihn nur noch nicht selbst gefunden) was brauch ich den für den fürs Laden???

    Und nun zu den Sensoren:
    Das gleiche hab ich mir auch schon gedacht, wollt mir halt einen Servo ersparen. Ich werd das aber glaub ich doch so machen (mit Servo).
    Die 2 Sensoren an jeder Seite werde ich auch nach außen versetzen und dann das Chassis noch ein wenig tiefer machen (so dass Zwischen oberen Deck und Reifen nur mehr so ca. 1cm oder so frei bleibt).

    So und nun noch ein hallo und Dankeschön an Reeper!!!

    Weist du zufällig eine günstige Beschaffungsmöglichkeit für die von dir genannten Lifepo4 (Konion-X) Akkus, die höheren sich nicht schlecht an!!

    Das mit der Radaufhängung ist mir bewusst, ich will die Konstruktion aber so einfach wie möglich halten (falls es ein Fehlschlag wird tut’s nicht so weh)
    Aber ich decke mir mal das wenn der selbst nur mehr mit 2 Räder den Boden berührt tut dem das auch nicht viel, weil er ja an jedem Rad einen Motor hat!!!

    So ich hoffe ich habe eure Fragen beantwortet und nun bitte ich euch wider um euer Wort!!

    MFG Ingo Pirker

  6. #6
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    Mögliche Bezugsquellen von Lifepo4 Zellen:
    http://shop.strato.de/epages/6133307...s/einzelzellen
    http://www.rchobbyshop.de/index.php?...O4--A123-.html
    http://www.parkflieger.de/Akkus/A123...:::67_200.html
    http://www.lipopower.de/shop/pages-m...da0e58f509b4c2

    Will mir 8-10 Einzelzellen in absehbarer Zeit holen und verbauen.
    Man kann sie wohl einfach in Reihe geschaltet laden, die Ausgleichsströme sind wohl bei diesen Akku's nicht mehr so schlimm.
    Einfach Ladespannung einstellen (3,6V / Zelle) und Ladestrom bis max. 23A (10C). Das ganze im CCCV Ladeverfahren (also unproblematisch).

    Der Thread ist sehr interessant:
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=41970

  7. #7
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    Danke für die Links!!!!

    So hab den Robot mal umgezeichnet.
    Bitte wider verbesserungsvorschläge posten!!!

    MFG Ingo
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken vorne_oben.jpg   vorne_seitlich.jpg  

  8. #8
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    Und noch ein paar!!!

    Ach ja, weis zufällig einer ob das Plexiglas vor den Seitlichen Sharp Sensoren noch zu stöhrungen führen kann???
    Ansonsten muss ich das noch entfernen!!

    MFG
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken draufsicht_230.jpg   front_154.jpg   hinten_oben.jpg  

  9. #9
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    Hallo das servo kannst du dir sparen. Ich habe den Sharp auch einfach auf eine Schrittmotorto monitiert. und mit einem ULM2003 kannst du dann auch den Schritt motor mit zwei Pins steuern. Wenn man es einfach mag reicht es dann auch den Schrittmotor bei einschalten aufeinen definiertn winkel zu drehen und schon hast du alles was du brauchst.

    http://www.roboternetz.de/phpBB2/vie...er=asc&start=0

    Hier siehst du was ich meine
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  10. #10
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    Ich würde da auch nicht unbedingt noch nen US Sensor mit drauf setzten oder anderes herum unten die 3 US Sensoren weglassen. Ich kenn deinen finanziellen Rahmen nicht, aber Sensoren sind im allgemeinen etwas teuerer und daher sollte man sie nur da einsetzten wo sie einen effektiven Nutzen haben. Natürlich kann man ein redundantes System bauen, für den Fall, dass mal ein Sensor ausfällt. Aber für den Hobbybereich ist sowas nicht zwingend notwendig.

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