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Thema: Gelenkarm-Roboter

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Gelenkarm-Roboter

    Hallo!

    Ich bin neu hier im Forum und Suche jemanden der mir bei meinem ersten Projekt helfen könnte. Ich bin Schüler einer Maschinebau HTL (Fachrichtung Mechatronik) im 4 - vorletzten Jahr.

    Ich möchte als Einstieg einen Gelenkarm-Robotor mit 4-5 Achsen und mindestens einem Aktuator bauen. Ich hab etwas Erfahrung mit Visual Basic (zumindest mit Windows Programmen - keine Port-Programmierung etc.) deshalb würde ich gerne ein Programm schreiben, mit dem ich die Achsen steuern und weiters Koordinaten unterstützt Punkte anfahren kann.
    Mein Frage ist nun, ob so etwas überhaupt möglich ist und wenn ja, welche Hardware (Boards, etc.) ich dazu brauche.
    Ich habe bereits hier im Forum einen Link auf ein Board von Conrad gefunden: http://www1.conrad.de/scripts/wgate/...side&~cookies=

    Kennt jemand das Board, und kann ich mit dem bei meinem Projekt etwas anfangen?

    mfg TabulaRasa

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Also das Problem bei Links zu Conrad ist, dass Links nix bringen, weil man immer nen Cookie dazu braucht (schau dir mal das letzte Wort in deinem Link an ), schreib also einfach mal die Artikelnummer. Und beschreib mal, wie du dir das ungefähr vorstellst.
    Also der PC sendet Befehle via RS232 oder USB oder LPT an einen uC und der setzt dann die BEfehle um? Was für Motoren willst du nehmen, wie groß soll das ganze überhupt sein...

    MFG Moritz

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hallo TabulaRasa,

    am einfachsten ist es, wenn man ein auf Servos basierten Arm benutzt.
    Es gibt da die Möglichkeit den von Conrad oder auch den von Lynxmotion ( http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=25 ), den ich habe zu kaufen, oder ein entsprechenden Arm selber zu bauen.
    Bei einem Kauf bekommt man für relativ viel Geld ein nettes Spielzeug, was zum Testen und Ausprobieren reicht, aber natürlich so gut wie keine Lasten bewegen kann.
    Ich bin zur Zeit gerade dabei, basierend auf den Arm von Lynx, eine größere und stabilere Version zu bauen.
    Dazu Suche ich noch die Möglichkeit, relativ günstig CFK-Platten fräsen zu lassen.
    Zur Ansteuerung reicht dann ein ganz normaler Servotreiber (z.B. SD20 oder den hier schon mehrfach beschriebenen AT90S2313)
    Siehe auch http://www.roboternetz.de/phpBB2/dlo...ile&file_id=97 und http://www.roboternetz.de/phpBB2/dlo...ile&file_id=98 mit einem PC oder einem Prozessorboard (siehe hier unter RN-Control)

    Bei meinem Roboter sende ich vom PC per VB6 über die RS232 Schnittstelle die Bewegungsbefehle an den Servocontroler AT90S2313, funktioniert soweit ganz gut...

  4. #4
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    Hallo Freiheitspirat,

    wie groß sollen denn die CFK Teile sein ? Hast du Fräßdaten ?

    Gruß Thomas

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hallo Thomas,

    es geht im ersten Schritt um 4 Stücke ca. 200mm * 40mm * 3mm,
    in zwei Stücken je zwei "Löcher" zur Halterung der Servos...
    Für genaue Fräßdaten könnte ich eine Coreldraw o.ä. Datei erstellen.
    Kannst Du sowas machen ?

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    P.S. In diesem Bild gut zu erkennen: http://www.lynxmotion.com/images/Products/Full/l602.jpg
    Farbe aber Schwarz.

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Cooles Ding, immerhin leicht anchzubauen, aber der bracuhst ja schon für den ganzen Arm 2 Servos, der kann bestimmt nur die leere und nciht die volle COLA-Dose bewegen. Zeig mal Bilder wenn du mit dem Bauen angefangen hast.

    MFG moritz

  8. #8
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo Roboter Genie!

    Das Board von Conrad heißt USB EXPERIMENT INTERFACE BOARD - K8055 und hat die Artikel-Nr.: 191003 - TX

    Ja, ich möchte mit einem Programm am PC die einzelnen Steuerbefehle an den Roboter senden, der diese dann ausführt. Zu der Größe: ich möchte diesen Roboter so billig wie möglich zum testen und lernen verwenden, d.h. wahrscheinlich mit Servomotoren oder in der selben Größenordnung in etwa.

    mfg TabulaRasa

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Also das Board sieht ja schonmal ganz gut aus, vor allem auch Preislich. Ist nur die Frage, ob man den Arm ständig über nen PC steuern will, oder den Arm mmit einem uC ausgestattet autonom arbeiten lassen willst.
    Hast du dich schon mit der Ansteuerung der Servos beschäftigt? Also weißt du darüber bescheid? Ansonsten schau dich mal im Forum um. Die Servos brauchen alle 20 ms einen 1 bis 2 ms langen Impuls, der ihenen eine Position vorgibt. Ich bin nicht ganz sicher, ob das mit dem Board zu machen ist. Mit einem uC wäre es das auf jeden Fall. Vielleicht könnte man es auch direkt über den Parallelport machen, auch da weiß ich nicht genau, ob man so schnelle Impulse genereiren kann, dazu gibt das Thema 'Servos über den PC ansteuern' o.ä. im Forum. Ansonsten sind Servos eine Gute wahl, gibts von 5 bis über 60 Euro zu haben. Die 5€-Servos, zu denen gint hier auch nen eigenen Thread gibts bei Conrad. Ich hab sie mir geholt und bin eigentlich ganz zu frieden. Die Zeiten sind etwas ander, aber das ist kein Problem.
    Also eigentlich würde ich sagen, dass du, wenn du Ahnung von uCs hast, mit einem AVR vielleicht sogar besser bedient wärest als mit dem Board.

    MFG Moritz

  10. #10
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo RCO!

    Im Prinzip ist es mir egal welchen Port ich verwende, ob parallel, seriell oder einen anderen. Haupsache es funktioniert später. Nein ich hab noch keine Erfahrungen mit Servo-Steuerungen, aber ich werde mir versuchen im Forum etwas zu finden. Ich hab nur noch eine Frage: überall werden Abkürzungen verwendet, die ich nicht kenne zb.: was heißt (und vorallen ist) uC oder AVR?

    mfg TabulaRasa

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