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Thema: Regelparameter bestimmen für MiControl

  1. #1

    Regelparameter bestimmen für MiControl

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    Hi,

    wie zu erkennen geht es darum die Regelparameter für einen MiControl-Regler zu bestimmen.

    Bei dem MiControl handelt es sich um einen Kaskadenregler mit CAN-Schnittstelle.

    In dem Regler arbeitet zunächst ein PI-Stromregler,
    darauf aufgesetzt ein PID-Geschwindigkeitsregler
    und zum guten Schluss noch ein Positionierregler.

    Ich habe jetzt vor zunächst einmal den Stromregler an den Motor anzupassen. Leider kann ich den Stromregler nicht überbrücken um an eine direkte Sprungantwort ranzukommen. Wie gehe ich also am besten vor?
    - Ki = 0
    - Kp = sehr klein
    - dann Kp langsam erhöhen, aber bis wohin?

    Ich glaube mich zu errinnern dass Kp so lange erhöht werden soll bis der Ausgang zu schwingen beginnt, aber wie geht es dann weiter?

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Re: Regelparameter bestimmen für MiControl

    Zitat Zitat von Gelini
    ... Leider ... nicht ... Sprungantwort ranzukommen. Wie gehe ich also am besten vor? ...
    Ich hab zwar keine Ahnung, was ein MiControl-Regler ist. Aber ich habe (m)einen Regler nach dem Lesen von Tutorials prima hinbekommen.
    http://www.roboternetz.de/wissen/ind...gelungstechnik ... da gibts auch den Unterpunkt "7.1 Dimensionierung durch Probieren (Empirisches Einstellen)" ansonsten fand ich dieses Beschreibung spitzenmässig und für mich sehr schön, ausführlich und verständlich. Zu PID gibts noch dies hier
    http://www.roboternetz.de/wissen/index.php/PID-Regler

    Viel Erfolg
    Ciao sagt der JoeamBerg

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