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Thema: Fußballroboter für RoboCup Junior (Facharbeit)

  1. #1
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    Fußballroboter für RoboCup Junior (Facharbeit)

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    Hi,

    ich wollte euch den Roboter eigentlich seit Februar schon zeigen, als er fertig geworden ist, bin aber bis jetzt zeitlich nicht dazugekommen. Der Roboter war meine Facharbeit mit dem Thema "Bau und Programmierung eines Fußballroboters" im Fach Physik. Hab jetzt endlich meine Abi rum, gab 15 Punkte auf die Arbeit und mach jetzt Zivildienst, hab also wieder weng mehr Luft.

    Die Facharbeit, in der der Roboter sehr ausführlich beschrieben ist, könnt ihr gerne herunterladen, sind allerdings 10 MB. Im Anhang der Facharbeit findet ihr Bilder und das komplette, kommentierte Programm.

    Nachdem ich schon 20 bin, konnte ich mit dem Roboter nicht an einem Wettbewerb antreten, von daher kann ich wenig zum praktischen Einsatz sagen. Auf YouTube findet sich jedoch ein Video, bei dem seine Fähigkeiten demonstriert werden.

    Der Roboter verfügt über eine Omnidirektionalantrieb, 20 IR-Sensoren zur Detektion des Balls sowie einen Kompasssensor. Zwar sind schon 4 Ultraschallsensoren angeschlossen, die hab ich bis jetzt aber nicht verwendet. Die Ballsensoren werden nur 1-Bit-digital ausgewertet, d.h. der Roboter weiß der Sensor sieht den Ball oder nicht.

    Das Programm, geschrieben in C, prüft in einer Endlosschleife immer den aktuellen Zustand. Je nach Zustand bzw Situation (Ball vor mir - in Richtung gegnerischem Tor/in Richtung eigenem Tor, kein Ball da, usw) wird eine bestimmte Aktion ausgeführt, die jedoch noch vom Winkel abhängt, in dem der Ball gesehen wird und der Roboter zum Spiefeld steht (daher auch die flüssigen Bewegungen, siehe Video). Ohne die Ultraschallsensoren weiß der Roboter jedoch noch nicht, wo er steht, weswegen er auch gerne an Ecken und den Wänden hängen bleibt. Vllt hab ich in Zukunft so viel Zeit, das ich die auch noch implementiere.

    Wie gesagt in dem PDF findet ihr alle Teile nochmal detailliert beschrieben, bzw wenn ihr was genauer wissen wollt fragt hier einfach.
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken hinten_132.jpg   antrieb_302.jpg   oberste_ebene_entfernt.jpg   vorne_links_oben.jpg   vorne_rechts_oben_.jpg  


  2. #2
    Benutzer Stammmitglied
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    Hier noch ein Foto, da man pro Beitrag nur 5 uploaden kann.

    Würde mich über Kommentare und Kritik freuen!
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken vorne_281.jpg  

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Schönes Projekt

    Wie ist das eigentlich mit diesen Bällen?
    Gibts da ne Art 'Norm', senden die ein definiertes Signal?
    Nam et ipsa scientia potestas est..

  4. #4
    Benutzer Stammmitglied
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    Thx.

    Es gibt glaube ich unzwischen nur noch einen oder zwei offizielle Hersteller in. Ich kenne nur das Dazenblatt der älteren Version. Genau ist das Signal nicht definiert. Es ist eben die Wellenlänge angegeben und das Licht ist kontinuierlich.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Runde Arbeit, super!

  6. #6
    Benutzer Stammmitglied
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    Hehe, sehr cool!
    Hab auch einen Roboter als Facharbeit konstruiert... Hab auch die gleiche Note wie du bekommen
    Wenn man Spaß an der Materie hat dann ist das echt ein dankbares Thema... Man macht einfach das was man sowieso machen wollte und wird dafür noch belohnt :-D
    Den Roboter find ich klasse, sehr sauber aufgebaut!
    lg max

  7. #7
    Benutzer Stammmitglied
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    Danke für die Komplimente.

    Ja Spaß hats sicherlich gemacht. Den Umfang der Arbeit hab ich nur ziemlich unterschätzt, die Arbeit war sicherlich die umfangreichste des ganzen Jahrgangs (hat sich aber gelohnt ).

    Ich hab mich fast komplett in sämtliche Thematiken einarbeiten müssen, speziell was Elektronik betrifft. Dann hab ich ein paar Platinen noch selbst entworfen und geätzt. Auf Anhieb klappt sowieso selten was und die Fehlerrate ist doch recht hoch. Gerade Kurzschlüsse haben mich gerne mal etwas zurückgeworfen (und am Ende richtig in Zeitnot gebracht), auch wenn ich imer vorsichtiger geworden bin ^^

    Nunja, auch wenns zwischendrin nicht immer leicht war durchzuhalten, bin ich rückblickend doch sehr zufrieden und glücklich, die Sache durchgezogen zu haben. Der Lerneffekt ist doch riesig.

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