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Thema: Projekt: Intelligentes roboterbein controllerboard

  1. #1
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    Projekt: Intelligentes roboterbein controllerboard

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    hat jemand eine idee mit welchen chips man sowas realisieren kann,
    oder ob es überhaupt möglich ist?
    ich hab da mal nen bild gemacht.
    da ich leider kein layout programm habe, hab ich es mit gimp gemacht.
    also kann ich gerne einzelne layer bereitstellen.

    edit: sry natürlich roboterbein...

  2. #2
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Beschreib lieber in wenig Worten was du eigentlich vor hast. Dann können wir eher sagen ob und was für ein Chip dafür geeignet ist. Abgesehen davon wird es wahrscheinlich darauf hinaus laufen verschieden Chips zu verwenden.

    Und was ist ein "Roboterbeint"???

  3. #3
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    naja, ich tu mich in worten immer etwas schwer.
    deswgen habe ich ja auch das bild gemalt.
    aber ich versuche es trotzdem mal in worte zu fassen:

    ich benötige einen/mehrere controler mit dem/denen folgende funktionen realisiert werden können.
    1.) 7 Servos ansteuern, überwachen und strom managen
    2.) 1 motor ansteuern, überwachen und strom managen
    3.) 24 licht Sensoren auswerten und strom managen
    4.) 3 yxz beschleunigungs Sensoren auswerten und auch den strom managen wie bei jedem bauteil. deswegen spar ich mir das ab hier es mit aufzuführen.
    5.) 8 temperatur Sensoren auswerten
    6.) 8 heizelemente steuern
    7.) 8 kühlelemente steuern
    8.) 16 abstands Sensoren auswerten (positionierungs sensoren)
    9.) funknetzwerk steuern (wlan/rf)
    10.) mindestens 2 accus überwachen/laden
    11.) mehrere solarzellen nutzen und überwachen
    12.) kommunikation/gesamtsteuerung über den body stecker ermöglichen
    13.) stromversorgung aller angeschlossener bauteile managen
    14.) der vcc vom body stecker kann nach absprache zwischen body und bein (via funk oder dem body stecker) als input oder als output verwendet werden.
    15.) es soll auch möglich sein das der body vcc den gesamten stromverbrauch des beins trägt.
    16.) das ganze sollte nach möglichkeit extrem stromsparend funktionieren, oder ne zusatzschaltung für einen minimal betrieb haben.

    also eigentlich relativ umfangreich.
    ich habe aber ne ganze menge controller und processoren mit teilweise 200 i/o und 400MHz und so..

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hi,

    400Mhz Prozessoren wo? <--need

    Also ich weiß nicht genau was du machen willst, aber ich gehe mal alles durch.

    1) 7 Servos steuern, ist kein Problem, würde ich nen Atmega8, der über
    einen I2C Bus mit dem Hauptboard verbunden ist.

    2) Kann man ne H-Brücke auf das servo board setzten

    3) würde ich ein Sensorboard machen mit nem Atmega16/32 auch über
    I2C steuerbar

    4) könnte man mit auf die Hauptplatine nehmen

    5-7) da dies warscheinlich alles zusammengehört würde ich die
    auf ein Board nehmen auch wieder über I2C, die heitz/kühl elemente
    über ne Relai und die termperatursensoren an den A/D wandler

    Acht) neuses Sensorboadr + I2C

    9) Hier kannst du warscheinlich nicht um ein PC herumkommen, also
    mini PC mit der seriellen schnittstelle und Wlan.

    9) Entweder kannst du nun ein I²C --> USB Wandler benutzten und die
    gesamte Software auf dem PC laufen lassen, oder du baust dir ein
    "Haupt" board, was dem PC dann nur die Daten fürs W-Lan übergibt.
    Dies ist eine Frage 1) der schnelligkeit (AVR ist langsamer) und des
    Stromverbrauches (beim Pc mehr. Wenn du vill. kein W-Lan sondern
    Bluetooth nehmen willst / andere Funkarten, könnte man es ohne
    pc machen.

    10+11) würde ich ein akku/solar board vorschlagen

    12) hmmm entweder ein bootloader, sodass der maserchip alle beschreiben kann.

    13) Ein Board, was den Stromverbrauch kontrlliert und nicht beötigte teile
    abschaltet.

    14) ? brauchen mehr infos

    15) ? same

    16) kommt auf die verwendeten Chips an, was stellst du dir denn so unter
    minimal - maximal vor?

    Ich hoffe es hilft dir ein bisschen weiter, in welcher Sprache willst du
    eigenlcih proggen?
    Grüße Furtion

  5. #5
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    "All units share same GND!"

    -> Tu dir das nicht an. Galvanische Trennung vom Rechen- und Leistungsteil ist das A und O.
    Also Optokoppler zwischen Controller und Servos und eigene Stromversorgung.

    Du solltest auch überlegen, ob es sinnvoll ist irgendwelche Sensoren die 10mA verbrauchen in den Stromsparmodus zu setzen, wenn dein bein durch die Servos im Ruhezustand schon 500mA frisst.

  6. #6
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    Hi,

    was ich noch schreiben wollte, auch wenn es mehr Pins kosten würde ich
    nachdenken ob ich etwas bastle womit ich die Möglichkeit habe, alles
    abzuschalten, was ich nicht brauche. Als z.B. Photomos Relais für die
    Servos....somit kann man einen Ruhezustand erzeugen, beidem nicht
    viel verbraucht wird.
    Grüße Furtion

  7. #7
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    darf ich fragen was es denn werden soll wenn es fertig ist? etwas mit beinen... hört sich nach hexa an?

    gruss bluesmash

  8. #8
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    Hi,

    könnte sein, aber warum soll ein Hexabot irgendwas erhitzen oder kühlen?
    Grüße Furtion

  9. #9
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    Zitat Zitat von Bluesmash
    darf ich fragen was es denn werden soll wenn es fertig ist? etwas mit beinen... hört sich nach hexa an?
    Na ja, im Titel steht ja irgendwas von nem Roboterbein aber nen Hexabein mit 7 Servos und nem Motor??? Vielleicht will er ein Humanoides Bein bauen. Aber auch da passen Heizung/Kühlung und Solar nicht wirklich rein. (Mal von den riesen haufen Sensoren abgesehen.)

    @AmyS3: Wir brauchen mehr Infos: Was soll es genau werden? Wie siehts mit deinen Fähigkeiten aus (Programmiersprache, Elekronikkenntnisse,...)? Was möchtest du finanziell investieren (bitte als Antwort nicht "so wenig wie möglich" sondern ne realistische Zahl)?

    Gruß
    Kollaps einer Windturbine
    (oder: Bremsen ist für Anfänger )

  10. #10
    Naja, im Prinzip hast Du das Setup ja schon gemalt. Ersetze all Kästchen mit entsprechenden Bauteilen und alle Linien mit Protokollen und Du bist fertig. Also der Kasten um die Temperatursensoren sind NTCs und PTCs, die Thermal Control ist ein Microcontroller, die Linie zur GPU ist z.B. ein I2C oder RS422 Bus.

    Welche uC ist eine Frage, die man ohne weitere Information nicht beantworten kann. Wichtig ist hier u.a. wieviele Sensoren willst Du verbauen? Wie hoch aufgelöst müssen die Daten sein (8 bit...14 bit)? Wie oft brauchst Du den Datensatz (1x pro Sekunde, oder jede Microsekunde), uvm. .

    Du siehst, wenn Du uns nicht sagst was genau Du baust, dann können wir Dir auch keine gezielten Tipps geben, sondern nur wild raten.

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