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Thema: Roboter Greifarm!?

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Roboter Greifarm!?

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    Hallo zusammen,

    ich weiß nicht, ob es dieses thema schon einmal hier gab... habe jedenfals in der suchfunktion nichts gefunden...

    also:
    ich wollte einen kleinen greif- und schwenkarm an meinen roboter bauen...
    Ich habe mir schon einmal meine gedanken gemacht, wie so etwas aussehen könnte. nur ich bin auf diesen gebiet ein totaler anfänger und auch meine handwerklichen fähigkeiten sind nicht die besten... also nicht zu kompliziert für mich^^
    der arm soll kleine gewichte heben können, so um die 50 g. ich denke ich kann deswegen billige Servos verbauen.

    Servo 1:
    hier wollte ich die Top Line Standart-Servo von conrad verwenden für 4,95€
    www.conrad.de

    Servo 2:
    da wollte ich die kleine und leichte servo verwenden (8g) Top Line Mini-Servo Es-05. 4,95€
    www.conrad.de

    nun sind meine fragen:
    1) Ist dieser aufbau überhaupt realisierbar
    2) Mit welchen kosten muss ich rechnen
    3) aus welchem material ist am besten das grundgerüst ( in der zeichnung aus holz)
    4) wie kann man die Servos genau steuern? habe davon keine ahnung *leider*

    Ich bin offen zu verbesserungsvorschlägen und bin gespannt auf eure rückmeldungen!!!

    mfg hans
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken greifarm_231.jpg  

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    hmm also prinzipiell sollte das so shcon gehen, wenn du handwerklich nciht so viel übung hast mach es am besten aus plexiglas oder etwas ähnlichem, das is leicht zu sägen und sieht shcön aus, bzw geschmacksache.
    ansteuern kannst du das ganze mit nem uC zumbeispiel atmega8, schau mal im Wiki da is nen beispielprogramm für servoansteuerung in bascom.
    ich würde vorne eher 2 kleine Servos fuer die hand nehmen, sosnt hast du immer ein unsymmetrishces schliessen., oder die 2. hälfte der hand mit 2 zahnrädern koppeln, dass ist aber komplizierter.
    kosten sagen wir mal 15 euro servos, 5 euro uC 10 euro kleinkram wie platine/widerstände/kabel...
    meine projekte: robotik.dyyyh

  3. #3
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Beispiele für einfache Greifer (mit den 5€-Servos):



    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...ag.php?t=35643 (Domino-Day)
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...=362473#362473 (Kassettenwechsler)

    Den ALU-Streifen gibt's für einen Euro als Meterware im Baumarkt. Er kann einfach mit einer Zange gebogen und abgezwickt werden oder gebohrt werden. Kann man natürlich auch etwas aus Holz oder Kunststoff basteln. Gegenlager sind Reißzwecken, zusammengehalten wird alles mit Heiskleber (den man hinterher auch fast rückstandsfrei entfernen kann :). btw: Eine C90 Audiokassette wiegt ca. 40 gr. und stellt kein Problem für den Arm oben dar.

    Viel schwieriger als solche LowCost-Ärmchen zu bauen ist deren Ansteuerung und das Programmieren vernünftiger Bewegungsabläufe. Ohne Programmierkenntnisse und ein kleines Kontrollerboard (z.B. asuro, RN-Controll, myavr...) stehen die Chancen für ein solches Projekt eher schlecht :(.

    Wenn es nur um das Bewegen des Arms geht, würde zur Ansteuerung auch eine Modellbau-RC-Anlage reichen, dann würde aber der Arm nicht automatisch funktionieren.

    Gruß

    mic

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    as components in applications intended to support or sustain life!

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hallo erst mal vielen Dank für die Antworten.

    Ja ich dachte ich benutzte einfach meinen Atmega8 Mikroprozessor vom Asuro dafür und programmieren kann ich ihn ja auch über den Asuro. Ein Board beitze ich leider nicht.
    Gut das ansteurern über beispielsweise den Asuro würde ja funktionieren. Ich stelle mir das so vor, dass der Asuro sozusagen das Gehirn darstellen würde und mit dem Arm über eine Kabelleitung verbunden wäre. Ist das Realisierbar?

    Nun lautet eine weitere, wie kann ich cm genau den arm bewegen, ich stelle mir das nur so vor, strom an und dann dreht sich der arm der servo, wie kann ich genau bestimmen, wo sie wieder stoppt? Hoffe ihr habt meine Frage verstanden.
    Ich besitze Programmierkenntnisse in C, das müsste doch auch mit dieser Sprache realisierbar sein, oder?

    Danke für eure Antworten!

    MfG
    Hans

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    982
    Zitat Zitat von Hansi41
    Nun lautet eine weitere, wie kann ich cm genau den arm bewegen, ich stelle mir das nur so vor, strom an und dann dreht sich der arm der servo, wie kann ich genau bestimmen, wo sie wieder stoppt? Hoffe ihr habt meine Frage verstanden.
    Ich besitze Programmierkenntnisse in C, das müsste doch auch mit dieser Sprache realisierbar sein, oder?
    Der gemeine Modellbauservo hat 3 Anschluesse..die Betriebsspannung, in der Regel 5V, und ein Inpuls-eingang.
    Der Impuls dauert zwischen 1-2ms gefolgt von 20ms Pause.
    1ms entspricht dabei Vollausschlag in eine Richtung, 1,5ms Mittelstellung und 2ms Vollausschlag in die andere Richtung.
    Guggst du hier.. http://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Servo
    Nam et ipsa scientia potestas est..

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