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Thema: Marvin V3 - Preview

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Marvin V3 - Preview

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    Hallo allerseits!

    Die neue Version von Marvin ist zwar noch nicht so ganz fertig, aber nachdem meine Kinder heute aus ihrem Urlaub bei den Grosseltern zurückkehren werden, wird meine Bastelzeit wieder so begrenzt sein, das die Fertigstellung doch noch 2-3 Wochen dauern wird.

    Die Kameras sind noch nicht funktionstüchtig, ebenso wie der dazugehörige Laser im Kopf für die Entfernungsbestimmung, die inverse Kinematik ist noch nicht auf die neue Botgröße eingerichtet, die Beinpositionen noch nicht kalibriert, die LiPo-Akkus kommen erst heute oder morgen ...

    ... dennoch hier eine kleine Vorschau zum Thema: "Marvin ist tot - es lebe Marvin"

    http://www.youtube.com/watch?v=dJoCuCtX2DU

    Ein paar Daten:
    Standfläche: 50*70 cm
    Beinsteuerung und IK: 1 MEGA128
    Sound/SD/512K SRAM: 1 MEGA128
    Master/IR-Empfang/LED-Steuerung: 1 MEGA128
    Stronversorgung/Lüftersteuerung: 1 MEGA8
    Matrix: MEGA644
    Mikrofonauswertung: MEGA644
    Kamera/Laser: MEGA644
    Kopfservos/Ultraschallsensor: MEGA644
    Gyro: MEGA644
    Gewicht ca. 4kg

    Gruß MeckPommER

    P.S.: eigentlich sollte die neue Version von Marvin etwas kleiner als V2 werden - tja, manchmal kümmts eben anders
    Mein Hexapod im Detail auf www.vreal.de

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    cool. is der auch auf lochraster aufgebaut wie der erste? weißt du schon, wie du das mit der laser-entfernungsmessung machst?
    auf jeden fall ein richtig guter bot.

    mfg
    roboman
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  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Moin!

    Respekt! Der sieht richtig gut aus!
    Was für Kameras benutzt Du denn? Ich werkele auch schon seit einer Weile an einer Kamera/Linienlaser Kombination zum Hindernisse erkennen, da versuche ich, das FBAS Signal einer kleinen CMOs Kamera zu verwursten.

    Weiter so!!


    MfG
    Volker
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    neuer Avatar, meine geheime Identität

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Das mit der Entfernungsmessung sollte eigentlich nicht sonderlich schwer sein. Marvin hat einen Punktlaser am Kopf (Linienlaser sollen folgen) und zwei Kameras. Die Kameras (aus einer Gameboy-Cam) sind sehr rot-empfindlich, und so läßt sich softwaremäßig die Belichtungszeit so einregeln, das nurnoch der Laserpunkt in den Bildern der Cams zu sehen ist.
    Beide Cams sind an einem Atmega644 angeschlossen, der nurnoch aus der unterschiedlichen Position der beiden Laserpunkte die Entfernung berechnen muss. Da nur ein relativ kleiner horizontaler Bildausschnitt der Kameras verarbeitet werden muss, ist das zu bearbeitende Datenvolumen auch sehr übersichtlich.

    Mit Strich- oder Kreuzlaser wird das natürlich komplexer, aber: kommt Zeit, kommt Rat

    @Roboman93:
    Die drei Module mit den Mega128 und das Modul für die Kopfservos sind Lochraster-Platinen - die anderen Platinen und die Basisplatine sind Streifenraster. So langsam gewöhne ich mich an Lochraster. Einiges läßt sich kompakter aufbauen.

    Für die Laserbastler:

    Die Supermarktkette "netto" verkauft hierzulande grade Laserscheren. Einfache Scheren mit einem Linienlaser drauf, damit man auch schön grade schneiden kann Die Scheren selber sind mir leicht schnuppe, aber die Linienlaser in den Teilen machen schon nen ordentlichen Strich, der mir schon fast nach mehr als 1mW aussieht. Laufen über 3 Knopfzellen = 4,5V und die ganze Schere kostet grade mal 3,99 Euronen.

    Günstiger kann man nicht an Lasermodule kommen

    Wie immer, natürlich auch hier: beim Umgang mit Lasermodulen UND GRADE BEIM BASTELN ist äußerste Vorsicht geboten. Mit ein wenig Pech kann man eben nur zweimal direkt in einen Laserstrahl gucken. Einmal mit dem linken Auge und einmal mit dem rechten. Echte DAUs nehmen einen Linienlaser und erledigen das mit einem Blick.
    AUCH frei verkäufliche Lasermodule können das Auge ernsthaft schädigen!
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  5. #5
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    Sehr schön, freut mich wieder mal etwas von Marvin zu hören =D>

  6. #6
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    Bin begeistert, sieht wirklich toll aus.
    Vor allem das mit der Controller-beleuchtung erinnert mich irgendwie an Iron Man

    MFG

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte Avatar von ikarus_177
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    Hi,

    was mich interessieren würde: die einzelnen Platinen hast du ja nicht mehr so wie bei Marvin V2 senkrecht eingebaut, oder?

    Hochachtungsvoll
    ikarus_177

  8. #8
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    Irgendwie hatte ich es mir gedacht, das eine einfache blaue LED unter dem mega128 gut wirkt ^^ Hatte noch einen PWM-Kanal über an einem m128 ... und irgendwas mußte ich ja damit machen

    @ikarus_177:
    im hinteren Teil von Marvin stecken 6 Module senkrecht eingebaut, im mittleren Bereich sind 3 größere Module übereinander auf einer senkrechten Riser-Card aufgesteckt. Mit der Riser-Card habe ich sozusagen das Trägerboard abgewinkelt, da die 3 Module mit den m128 einfach zu lang sind, um senkrecht montiert zu werden.

    Gruß MeckPommER
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  9. #9
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    kannst du mir ein paar tips geben. wie du die lochrasterplatinen so klein machst? ich brauch immer ziemlich große. war für draht verwendest du? einadrig oder mehradrig? und warum verlötest du die auf der vorderseite?

    vl haste auch ein tutorial?

    mfg
    roboman
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  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    ach ja, nochmal zum laser. wenn der punkt näher zur mitte des bildes, das die kamera macht, kommt, geht es weiter weg, oder? man könnte das auch mit nur einer kamera machen, oder verstehe ich das prinzip falsch?

    mfg roboman

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