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Thema: TURAG's Packman - Deutscher Meister - EUROBOT 2008

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    TURAG's Packman - Deutscher Meister - EUROBOT 2008

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    Hi!

    Ich dachte mir euch interessieren vielleicht ein paar Fotos von unserem Roboter Packman, mit dem wir beim Eurobot 2008 angetreten sind und deutscher Meister wurden. International hat's dieses Jahr leider nicht so gut geklappt, was einerseits an Softwareproblemen lag, anderer seits aber auch an plötzlich defekten Servos und an Gegnern, die unser Gegner-Erkennungs-System (Sender auf ihrem Roboter) einfach ausgeschaltet haben. Auch wurde das nicht Einhalten der Regeln unserer Meinung nach zu lasch geahndet - teilweise garnicht

    Dennoch kann man sagen, dass es unser bisher bester Roboter ist und wir beim Bau wieder viel gelernt haben und v.A. auch Spass hatten. Kann ich jedem empfehlen sowas neben der Uni zu machen - die Praxiserfahrung ist unbezahlbar!

    Hier nun aber die Fotos:



    Und aus der Entwicklungszeit:




    (Wer findet den Fehler in der Exposionsansicht? [nach dem Scrollen ])

    Poster mit vielen Informationen (und weitern Bildern) und Video gibt's hier:
    http://turag.de/eurobot08.php
    (ohne Youtube: http://turag.de/download/EB08_V3.mpg [140MB] , direkt: http://turag.de/download/EB08_Poster.pdf [2MB] )

    Dieses Jahr neu bei uns war z.B.:
    - die Verwendung eines Laserscanners zum Bälle finden und zur Lokalisation
    - A*-Algorithmus zur Pfadfindung, somit dynamische Pfadplanung (Splines)
    - Gegnererkennungs-System auf Ultraschall-Basis (Winkel+Entfernung)
    - sehr modularer Aufbau: der Roboter lässt sich durch Lösen weniger Schrauben in 5 min in seine Module zerlegen; an den Schnittstellen ist jeweils 1 Stecker, der automatisch mit abgezogen oder angesteckt wird
    - Miniaturschaltleisten als mechanische Bumper


    Fragen werden gerne beatwortet und wer Lust hat kann auch gerne mal bei uns in Dresden vorbei kommen


    Gruß, MK - TURAG

  2. #2
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Was mich viel mehr interessieren würde ist wie ihr es geschaft habt soviele Sponsoren zu bekommen.

    Mit Hobbyroboter hat das jetzt aber nichts mehr zu tun

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Michael
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    Hallo ähM_Key,

    18 kg sind ein ganz schöner Brocken, man merkt die technische Ausrichtung der Uni.
    Gibt es noch mehr Informationen zu diesem Roboter?
    Das Poster ist sicher eher eine Info für eine Ausstellung, bei der man dann die Erbauer direkt anspricht?

    Die Ball-Erkennung mit dem Laserscanner basiert auf einem Industriesensor?

    Kannst du speziell zum Gegener-Erkennungssystem noch etwas schreiben?

    Gruß, Michael

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Zitat Zitat von HannoHupmann
    Was mich viel mehr interessieren würde ist wie ihr es geschaft habt soviele Sponsoren zu bekommen.
    Tjoa, da ich dafür verantwortlich war, kann ich dir nur sagen, dass es ein großer Aufwand ist, man sich ordentlich reinhängen und aber vor Allem gut Dokumentieren muss, um immer zu wissen was mit wem schon abgesprochen ist und wo man nochmal Nachtelefonieren muss...

    Zitat Zitat von HannoHupmann
    Mit Hobbyroboter hat das jetzt aber nichts mehr zu tun
    Naja, wir machen das alles freiwillig und es wird bis auf wenige Studienarbeiten in keinster Weise für's Studium angerechnet.

    Zitat Zitat von Michael
    Gibt es noch mehr Informationen zu diesem Roboter?
    Das Poster ist sicher eher eine Info für eine Ausstellung, bei der man dann die Erbauer direkt anspricht?
    Ja richtig - weitere gesammelte Informationen die auch präsentationsfähig sind gibt es nicht - da musst du schon direkt nachfragen
    CAD-Modell könnte ich dir zukommen lassen

    Zitat Zitat von Michael
    Die Ball-Erkennung mit dem Laserscanner basiert auf einem Industriesensor?
    Jupp, dem Hokuyo URG-LX04; über die Software zur Auswertung schreibt einer von uns eine Studienarbeit.

    Zitat Zitat von Michael
    Kannst du speziell zum Gegener-Erkennungssystem noch etwas schreiben?
    Eigener Roboter sendet Funksignal zu Bake auf Gegnerischem aus, diese schickt ein US-Signal ab, welches von 3 US-Sensoren auf eigenem Roboter erkannt wird und durch Triangulation (Laufzeitmessung..) wird Winkel und Abstand bestimmt.

    MK

  5. #5
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    @ähM_Key das ist schon klar, für sowas bekommt man kein Geld oder Gegenleistung. Aber es ist nicht mehr mit nem Hobbyroboter zu vergleichen, da es einfach etwas zu professionell ist. Hobbyprojekte zeichnen sich einfach dadurch aus, dass viele Teile selbst gefertig werden müssen und man wenig machen lässt.
    Wie auch immer ihr hatte ausserdem eine ganze Reihe von Sponsoren die euch finanziert haben. Hobbybastler müssen meistens alles aus eigener Tasche bezahlen. Daher auch meine Frage wie ihr an die Sponsoren rangekommen seid. Dann kann ich bei meinem nächsten Uni Projekt vielleicht auch was machen.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Michael
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    Hallo ähM_Key,

    danke für die Infos,
    wie genau arbeitet das System der Gegner-Erkennung?
    Und geht es dabei eher um die ungefähre Richtung +Abstand für das Ausweichen oder wird die Bahn des Gegeners aktiv beachtet um z.B. den Kollisionspunkt zu berechnen?

    Wenn ich mir die Roboter-Fotos und dazu den Laserscanner:
    http://www.acroname.com/robotics/par...YO-LASER1.html
    so anschau, kann ich nicht entdecken, wo dieser verbaut sein soll? Kannst du es an einem Foto zeigen?

    Gruß, Michael

  7. #7
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    @Hanno: Kommt halt auf die Definition von Hobby drauf an


    Zitat Zitat von Michael
    wie genau arbeitet das System der Gegner-Erkennung?
    Und geht es dabei eher um die ungefähre Richtung +Abstand für das Ausweichen oder wird die Bahn des Gegeners aktiv beachtet um z.B. den Kollisionspunkt zu berechnen?
    Entfernung ist auf wenige mm genau, der Winkel auf ca. 10°. Allerdings kann es durch störend US-Signale manchmal zu fehlenden oder schwankenden Messwerten (v.A. im Winkel) kommen. Dafür wurde aber ein Filter implementiert und auch so ist das System in der Weiterentwicklung, hat aber alles in allem zuverlässig funktioniert. Der Gegenerdurchmesser ist sowieso unbekannt, wodurch ein gewisser Sicherheitsabstand eingehalten werden muss. Die Bewegungen der gegneriuschen Roboter auf dem (kleinen) Spielfeld sind sehr undeteministisch, weshalb sich der Aufwand einer Vorhersage nicht groß lohnen würde.

    Zitat Zitat von Michael
    Kannst du es an einem Foto zeigen?
    Gugg mal im ersten Bild unter dem "k" von FKM bzw. auch auf dem 3ten Bild von hinten ist er unten rechts teilweise zu sehen.

    Ansonsten hier:


    Der Sensor befindet sich auf Ballradius (35mm über Boden) und direkt am Außenblech, sodass etwa ein Winkel von 160° genutzt werden kann

  8. #8
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    Hallö'le,
    eine wirklich beeindruckende Maschine die Ihr da gebaut habt. Sieht nach einer immensen Komplexität aus welche Ihr bewältigt habt. Auch die Videos zeigen einen hervorragend funktionierenden Roboter, gefällt mir sehr. :)
    Ich verstehe aber eines noch nicht: Was ist denn wirklich in Heidelberg passiert? Mir sind ein paar Videos von dort in die Hände gefallen und ich bin ein wenig verblüfft was die deutschen Teams da für eine Leistung abgeliefert haben. Hattet ihr alle Pech? Waren die anderen so viel besser? Lag es an der Komplexität der Roboter? Waren die Schittsrichter parteieisch? Oder war es das Handicap durch die fehlende Pause zwischen nationalem und internationalem Wettbewerb?
    Wenn ich das richtig sehe hatten z.B. die französischen und belgischen Teams noch mal eine paar(3?) Wochen Zeit die Roboter nach dem ersten Ernstfall weiter zu optimieren.

    Ich will niemandens Leistung schmällern, so ein System auf die Beine zu stellen und in Betrieb zu nehmen, ist eine ganz eigene Leistung. Nur der Ausgang des Eurobots irritiert mich doch ein wenig. Im Grunde könnte ich die Frage auch nach Aachen oder Heidelberg stellen, aber ich nutze einfach mal diesen Thread hier.

    Mfg, Schreihals.

  9. #9
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    Hallo schreihals,

    soweit alles richtig erkannt und analysiert

    Ich kann nur von uns reden, was ich aber zugebe ist, dass das Niveau des deutschen Wettbewerbes noch ein ganzes Stück unter dem internationalen liegt. Das liegt primär daran, dass die 3 besten deutschen Teams aus 7 angemeldeten und 4 tatsächlich anwesenden Teams gewählt wurden, in Frankreich aus schätzungsweise wieder so 150-200 (will die genauen Zahlen jetzt ni raussuchen).
    Weiterhin ist der Wettbewerb (leider) kaum (und auch erst kurz [viele Teams mit nur wenigen Jahren Erfahung]) etabliert und nicht in die Lehre an der Uni eingebunden, wie es in Frankreich z.B. ist.

    Ich schwiff ab

    Ohne überheblich wirken zu wollen...wir hatten wirklich recht viel Pech und etwas Zeitmangel (ok, den hat jeder...), die anderen deutschen schienen nicht mehr sooo viel ausbaufähig [Aachen hatte z.B. keine extra Odometrie, weshalb die nicht schneller fahren konnten - hab mich mit den anderen aber nicht so viel befasst, kann also auch völlig daneben liegen!].

    In den 3 deutschen Vorrunden haben wir 64 Punkte gemacht, in den 5 (!) internationalen 51...
    Uns hat's eine Welle abgedreht, Servos sind plötzlich ausgefallen, die heidelberger Testplatte war anders als die Wettkampfplatten...

    Aber das waren eigentlich Sachen die wir in den Griff bekommen haben (wenn auch nur mit 100h-Tagen); grundsätzliches und prinzipielles Problem fand ich in der Regelauslegung und -Durchsetzung.

    Wir haben z.B. sehr viel Zeit investiert um die 5-Ball-Regel (nur max. 5 Bälle durch Roboter kontrolliert) einzuhalten, sowohl in der Konzeptionierung als auch dann Programmierung, und vorher sicher auch Fertigung. Dadruch hat natürlich auch die Spielgeschwindigkeit gelitten (Aufnahmebreite...). Vor Ort gab es dann Roboter mit 40cm breiten Öffnungen und wir haben gesehen, wie dieser [ich will keine Namen nennen, aber er ist Vizeweltmeister geworden] in einer Runde 11(!) Bälle in sich hatte. Die Schiedsrichter haben dann einfach die zuviel ausgeladenen Bälle nicht mitgezählt und gut war; keine Strafe, nix.

    Genauso mit der Gegnerumfahrung. Unser Roboter hat nie (!) einen gegnerischen berührt oder gar gerammt, wie es von den Regeln vorgesehen ist. (Außer in dem Spiel, wo das gegnerische Team einfach mal unsere Bake auf ihrem Roboter (mithilfe derer wir sie Erkennen; Bakenhalterung ist vorgeschrieben) vorm Spiel augeschaltet hat - die Schiedsrichter meinten das sei kein Vorteil für die...)
    Selbst der Weltmeister hat mehrmals seine Gegener gerammt.

    Sowas macht schon etwas traurig, wenn man sich ein super System überlegt und umsetzt, und dann sind die besser, die sich halt nicht ganz so dolle an die Regeln halten...aber das ist halt so, das ist überall so.

    Man muss sich halt fragen ob man einen guten Roboter bauen will, mit dem man dann auch zufrieden ist, oder einen, der den Wettbewerb gewinnt. Wir haben uns für ersteres entschieden und sind froh darüber. Was wir an dem System gelernt haben ist unersetzbar. Nächstes Jahr gilt es halt ein skalierbares System zu bauen...wo man dann scheinbar je nach Wetterlage viel oder wenig Gegener-Schubsen einbaut. (Mehr Ausweichen bedeudet ja automatisch langsamer...)

    Abgesehen davon muss man sagen, dass der Weltmeister dieses Jahr wieder einen überragenden Roboter auf die Platte gestellt hat, gegen den wir nur mit Mühe hätten gewinnen können (wenn vor Ort alles funktioniert hätte). Man muss aber auch sehen, dass die seit Jahren auf ihr System und Erfahrungsschatz aufbauen - viele andere Teams (wir auch) müssen alles (ja nun langsam nicht mehr [Regelung kann man z.B. übernehmen]) von Grund auf neu entwickeln. Etwas verwunderlich sind nur die vielen älteren Herren die bei denen immer hinter den wenigen Studenten stehen ...

    Letztes Jahr sind wir mit viel Glück (und einem unserer Meinung nach nicht so tollem Roboter) Vizeweltmeister geworden, dieses Jahr (mit einem sehr guten Roboter) mit viel Pech nichtmal ins 8telfinale.

    Naja, nächstes Jahr wird alles besser , auch wenn ich die Regeln blöd finde und mich auch aus den oben genannten Gründen weniger mit einbringen möchte. Nach 6 Semestern muss ich auch langsam mal anfangen zu studieren


    Sry 4 Räschtschraibfäler, gn8

  10. #10
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Danke für die Einblicke in die Welt der Roboter-Wettbewerbe. :)

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