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Thema: Zurückgelegte Strecke

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Zurückgelegte Strecke

    Hi,

    ich hab irgendwie ein Brett vorm Kopf (oder ist die problematik so schwer?)

    Wenn ich einen Roboter mit 2 Radantrieb habe und angenommen das eine Rad dreht sich so das nach 10 sekunden 1m zurückgelegt ist wärend das andere rad in der gleichen Zeit nur 0.5m zurücklegt
    Wo befindet sich der Roboter jetzt relativ zur Startposition?

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Also er dreht sich im Kreis. Wo? Das hängt davon ab wie er gebaut ist (Wie weit die Achsen auseinander liegen etc.)
    Aber frag mich nicht, wie man dann wenn man die Werte hat das ganze berechnet.
    Es kann halt sein, dass er sich schon 10 mal gedreht hat, oder nur ein par Grad, das hängt von den werten ab.

    Das geht vermutlich richtung INfinitissimalrechnung oder so.

    MFG Moritz

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Das was du beschreibst, löst man mit Odometrie. In der Tat ist das Ganze nicht so einfach, es gibt allerdings (natürlich) Formeln dafür. Du musst mal im Internet nach dem Stichwort suchen. Habe leider im Moment keinen Link parat, obwohl ich mich vor Kurzem noch damit beschäftigt habe.

    Gruß
    Johannes
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  4. #4
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  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Jou, genau die Seite meinte ich. Viel Spaß und Erfolg damit

    Gruß
    Johannes
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  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Also ich glaube mein erster Ansatz war ganz richtig (wenn auch nciht sehr aussagekräftig), das delta... meint ja für unentlich kleine schritte, also -> 0. *freu*

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Herzlichen Glückwunsch, war aber irgendwie auch klar, oder? Es gibt schließlich unendlich viele Möglichkeiten, die ein Roboter gefahren sein kann, wenn man die Differenz der zurückgelegten Wege der beiden Räder am Ende vergleicht. Man muss also oft genug messen. Eine Näherung ist es immer.

    Gruß
    Johannes
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  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Danke Danke \/
    Das mit den Möglichkeiten stimmt natürlich auch wieder...

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Zitat Zitat von Johannes
    Es gibt schließlich unendlich viele Möglichkeiten, die ein Roboter gefahren sein kann, wenn man die Differenz der zurückgelegten Wege
    Es gibt aber nur eine (relative) Position, oder?

    Wird der Winkel in Bogenmaß gerechnet?

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Ja, klar, du hast immer nur die relative Position. Hm, ich denke mal, es ist Bogenmaß. Weiß ich aber nicht genau. Ist aber im Endeffekt egal, oder? Du setzt einfach den Wert wieder ein, egal was er genau darstellt.

    Gruß
    Johannes
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