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Thema: Balkenerkennung

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Balkenerkennung

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    Hallo

    Ich fahre mit einem Roboter unter HOLZBalken durch und muss diese nun zählen. Ich habe mir das Folgendermaßen vorgestellt und zwar hätte ich gern einen Sensor der mir vom Übergang von Luft auf Holz den Pegeländert. Also von Null auf 1 wechselt das möchte ich dann mittels externen Interrupt zählen. Die Holzbalken sind in einer Höhe von 10-20cm.

    Kennt ihr einen Sensor mit dem sich das realisieren lässt? Im Anhang ist noch ein Prinzipskizze.

    Leider bin ich sehr unter zeitdruck ich bräuchte deshalb einen schnell beschafbaren und billigen sensor.

    Hoffe ihr könnt mir helfen.

    lg manhunt
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken prinzip_634.jpg  

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Einer der Sharp Sensoren hat einen Digitalausgang mit einstellbarer Schaltschwelle. Schau mal im RN-Wiki.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hallo

    Im Wiki habe ich sharp nur unter Sensor Arten gefunden und der Einzige Digitale dort hat 8 bit und ist im Grunde eigentlich zu Komplex für das was ich vor habe.

    Hättest du vielleicht noch eine "einfachere" Idee?

    Ps: der roboter ist mit 10-15km/h unterwegs.

    lg manhunt

  4. #4
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    Sharp GP2D15
    Der gibt dir high aus, wenn sich ein Objekt innerhlab von 24cm befindet, ansonsten low...

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Das ist genau was ich suche.

    Frage weißt du wo ich den bestellen kann, bzw wer den auch nach Österreich schickt?

    lg manhunt

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Hallo alle,

    soweit ich weiß, haben die sharp´s eine Ansprechzeit von rund 40 ms. Bei 15 kmh, also bei rund 4 m/s sind das 160 mm, die man als Reaktionsstrecke bekommt. Wenn dazwischen schon ein zweiter Balken da liegt . . . .

    RTFM
    Ciao sagt der JoeamBerg

  7. #7
    tzlo
    Gast
    Zitat Zitat von oberallgeier
    Hallo alle,

    soweit ich weiß, haben die sharp´s eine Ansprechzeit von rund 40 ms. Bei 15 kmh, also bei rund 4 m/s sind das 160 mm, die man als Reaktionsstrecke bekommt. Wenn dazwischen schon ein zweiter Balken da liegt . . . .

    RTFM
    kein RTFM^^

    Die Ansprechzeit, wie du schon erwähnt hast, ist laut Datenblatt 36ms! Und er meinte ja 10-15km/h...

    Gruß Tim

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hallo

    tzlo, 15 km/h sind 4,16m/s und bei 36 ms sind das ~150mm also ganz so unrecht hat er ja nicht. Leider weiß ich nicht wie lange die Abstände sind.

    Frage reicht es wenn der Abstand zum nächsten Balken (also + Luft) 150mm sind oder müssen es schon 150mm breite Balken sein?

    lg manhunt

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    der balken muss natürlich auch so lang sein.... sonst wird er ja nicht zuverlässig erkannt.... dass heist der sensor macht nur alle 150mm eine messung dann müssten die zwischenräume und die balken mindestens 150mm breit sein...

    eventuell könnte man eine ir-diode im khz takten und daneben einen ir empfänger. das licht der ir-diode müsste einfach stark gebündelt werden und wenn ein balken kommt wird das ir-licht vom balken reflektiert und mit dem empfänger empfangen... dass müsste schnell genug sein.
    natürlich darf überhalb der balken kein reflektierendes material sein welches das ir-licht reflektiert...

    gruss bluesmash

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von Bluesmash
    der balken muss natürlich auch so lang sein.... sonst wird er ja nicht zuverlässig erkannt.... dass heist der sensor macht nur alle 150mm eine messung dann müssten die zwischenräume und die balken mindestens 150mm breit sein...
    NEIN, natürlich macht der Sensor nicht nur alle 40 ms eine Messung! Der Sensor misst ständig, soweit ich weiss, leider aber braucht er ne Weile bis er es rafft, wenn da etwas ist. Mit anderen Worten: das Signal kommt laut Datenblatt mit der hier diskutierten Verzögerung (Nun sind 40 msec bei einem Händetrockner keine wirkich kritische Verzögerung). Unklar ist mir, weil eben nicht dokumentiert, die Abfallzeit - also die Zeit, nach der der Sharp merkt, dass nix mehr da ist und im Hinblick auf die Aufgabenstellung besonders die Frage, was macht der Sensor bei Überschneidungen der Zeiten - wenn die Anstiegszeit gleich in die Abfallzeit übergeht oder umgekehrt.

    Sprich: Man wird bei eng liegenden Balken eher das Problem haben, die Lücke zu erkennen.

    Eine Lösung mit einer IRDiode bzw. einer IR-Reflexlichtschranke ist nicht schlecht. Ich wollte das nur nicht vorschlagen, weil ich im Moment damit rumexperimentiere und da ist man schon etwas voreingenommen für seine eigenen Ergebnisse. Zeitlich dürfte die Kombination SFH415/SFH5110 besser abschneiden. Der SFH5110/36 - er braucht also eine mit 36 kHz getaktete Infrarot-LED als Scheinwerfer - braucht laut Datenblatt mindestens 6 Pulse in einem Burst (der dann eben mehr Pulse hat) bis er "etwas erkennt". Da diese Technik hier im Forum bei der Anwendung als Reflexlichtschranke mehrere solche Bursts misst, sollte diese Kombination nach 1 bis 2 ms sicher sein, dass "da etwas ist". Bei 15 kmh wären das aber dann auch schon 8 mm Weg, der in der Ansprechzeit zurückgelegt wird. Die Abfallzeit ist hier eher kürzer, als die Ansprechzeit! Das System ist abhängig von den Beleuchtungsverhältnissen (wegen der AGC) und bei starker Sonneneinstrahlung bzw. bei schwankenden Beleuchtungsverhältnissen schwieriger zu parameterisieren.

    Zitat Zitat von Bluesmash
    ... das licht der ir-diode müsste einfach stark gebündelt werden ...
    Stimmt - und die SFH415 hat einen Abstrahl-Halbwinkel von +- 17Grad.

    Vielleicht ist ein handelsüblicher Reflexlichtsensor eine sinnvolle Lösung - Fa. Sick lässt grüßen. Aber - da müsste man wieder auf die Ansprechzeiten schauen. Es läuft eben immer auf das Manual hinaus . . . auch wenns manche nicht glauben wollen.
    Ciao sagt der JoeamBerg

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