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Thema: Vermessungsprogramm für Stereokamera

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Vermessungsprogramm für Stereokamera

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    Ich bin auf der Suche nach einer Möglichkeit um aus Digitalfotos (leicht seitlich versetzt, Stereobilder eben.) Abmessungen herauszulesen. Ich habe bisher nur professionelle Software gefunden und da ich es nur für experimentelle Zwecke bräuchte bin ich eher auf der Suche nach einer kostenlosen Variante.
    Ich möchte damit u.a. einen Roboterparcour im Freien ausmessen um die Daten dann mit den Sensorwerten vom Roboter zu vergleichen. Dieser gibt einfache .DXF Dateien aus, also wäre es nett, wenn das Programm auch .DXF generieren könnte, oder auch etwas konvertierbares, um die beiden Datensätze dan gemeinsam Darstellen zu können.
    Kennt jemand eine Lösung?

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Vitis
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    selbst ist der Mann ... So ne Software ist ne schöne Ecke
    Arbeit, kann mir nicht recht vorstellen, das die jemand
    frei herausgibt.
    Aber Du kannst Dich ja dran versuchen und Deine Ergebnisse ja hier
    veröffentlichen ?

    Der Anfang währ ja noch recht easy, Kantenerkennung nach Sobel
    und dann gemeinsame Marker der beiden Bilder suchen.
    Danach die Winkeländerung mit einrechnen und daraus
    die Vektoren ableiten.
    Vor den Erfolg haben die Götter den Schweiß gesetzt

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hallo

    Ein fertige lösung hab ich jetzt auch nicht zur Hand.

    Als Stichworte für eine Suche fallen mir das die Begriffe
    "Bündelblockausgleich" und "Photogrammetrie" ein.
    Da sollte man auch freie Bibliotheken finden können.

    Vielleicht hilft www.xdesy.de das sollte zumeindestens die
    Sendordaten mit den Bilddaten gemeinsam verrechen können.

    Grüße GeoBot

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Felix G
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    Also üblicherweise macht man das so:

    1. eines der Bilder in kleine Segmente unterteilen (z.B. 32x32px oder was auch immer angebracht erscheint)

    2. alle Segmente einer (in diesem Fall) 32px hohen Zeile in der zugehörigen Zeile auf dem zweiten Bild suchen. Das klappt am besten über Korrelation, du lässt das Segment also Pixel für Pixel die Zeile entlangwandern, und erhältst im Idealfall irgendwo ein Maximum. Da wurde es dann wiedergefunden.

    3. Für alle auf diesem Weg gefundenen Segmente muss die X-Verschiebung berechnet werden. Wenn also das Segment von 1-32px in der ersten Zeile auf dem zweiten Bild bei 20-51px gefunden wird, dann ergibt das eine Verschiebung von 19px nach rechts.


    Diese Verschiebungen entlang der X-Achse sind quasi schon sowas wie deine "rohen" 3D-Daten. Wenn du Daten benötigst die einen Bezug zur realen Welt haben (also nicht in Pixeln sondern z.B. in Metern), dann musst du danach mit dieser Formel weitermachen: Zentralprojektion

    Nicht erschrecken, viele der Parameter lassen sich durch eine Kalibrierung ermitteln. Dabei nimmst du ein bekanntes Objekt auf (das kann im einfachsten Fall eine simple Platte sein, auf der du Markierungen mit bekannten Abständen anbringst), und berechnest daraus dann - unter anderem - die sog. äußere Orientierung (also die Orientierung der Kameras zueinander)
    So viele Treppen und so wenig Zeit!

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hallo

    Noch mal ich. In den weiten meiner Link-
    sammlung hab ich doch noch etwas ge-
    funden.

    www.portalnigra.com/index.html

    Lisa Basis und Lisa Foto.

    Die "Demoversion" sollte allemal aus-
    reichend sein.

    Grüße GeoBot

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Moin! Da gäbe es noch Photomodeler lite, damit kann man aus verschiedenen Ansichten Maße und Objekte rekonstruieren. Mit ein wenig googlen sollte man die Lite-Version finden, evtl. habe ich das auch noch irgendwo, die ist halt ein wenig eingeschränkt, aber vielleicht reicht es.
    MfG
    Volker
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    neuer Avatar, meine geheime Identität

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Ich hab mal schnell ein Filterdemoprogramm in C# modifiziert
    Leistet genau das was ich brauche.
    Wer sichs mal ansehen will...
    Fehlerkorrekturen und Erweiterungen sind immer gerne gesehen
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