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Thema: ROV-Projekt „Ray“

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte Avatar von Tido
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    ROV-Projekt „Ray“

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    Hallo,

    möchte zu meinem ROV-Projekt „Ray“ den Abschluss des 3. Teilabschnittes bekannt geben:

    Das Technikgerüst ist fertig und die Stromversorgung steht!
    Sie besteht aus vier 6V-Bleiakkus mit je 7,2Ah – je zwei in Reihe und diese parallel.
    Somit stehen sämtlichen Motoren 12V mit 14,4Ah zur Verfügung.
    Die Elektronik muss sich mit weniger zufrieden geben: Sie hat Zugriff auf insgesamt 8 Li-Ion-Zellen und damit auf 16,8V mit 4,4Ah.

    Die Akkus sind auf und unter einem 62cm langen Edelstahlblech befestigt. 8 kleine Räder unterhalb des Bleches sorgen für Leichtigkeit beim Einsetzen/Entnehmen aus dem Druckkörper und beim späteren Trimmvorgang.

    Die Platine enthält zwei Taster, mit denen das Gerüst in das Technikrohr ein- bzw. aus diesem herausgefahren werden kann. Der rote Taster dient als „Endschalter“. Rechts neben der Platine befindet sich noch die Ladebuchse für beide Akkusysteme.
    Das Gesamtgewicht beträgt derzeit etwa 6kg.

    Zur Feier des Tages jetzt mal lecker grillen und eins, zwei Bierchen...
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken taster_k.jpg   akkus3_k.jpg   akkus1_k.jpg  
    MfG
    Tido

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  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte Avatar von Tido
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    So,

    die Sensoren wurden aufgebaut und getestet, dazu gehören:

    - Kompasssensor
    - 2-Achsen-Lagesensor
    - Tauchtiefe
    - Echolot
    - Temperatur

    Als nächstes muss ich mich mit dem Mega8 und seinen I²C-Slave-Fähigkeiten vertraut machen, wenn das läuft, wird dieser mit dem Kompasssensor, dem Echolot und dem Temperatursensor wasserdicht und unzugänglich außerhalb des Hauptdruckkörpers verbaut. Dazu bekommt er noch einen Bootloader verpasst, damit ich für die Programmierung (evtl später notwendige Fehlerkorrektur) nur einen 3-poligen Stecker brauche.
    MfG
    Tido

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  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte Avatar von Tido
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    So,

    es geht weiter...

    Habe nun endlich den Kiel fertiggestellt, die darin befindliche Sensorplatine in Betrieb genommen und beides mit dem Hauptrumpf verklebt.
    Zwar ist die Klebestelle noch nicht verspachtelt, aber es wird jetzt endlich mal Zeit für das erste Rumpffoto.
    Das kleine schwarze Teil an der Unterseite des Kiels ist ein IC-Kühlkörper mit angeschraubtem DS1631-Temperatursensor. Direkt dahinter (orange) der Geber des Echolotes.
    Der vordere Innenraum des Kiels wird später zur Trimmung mit Stahlkugeln gefüllt.
    Die Sensorplatine wird per I²C ausgelesen (Kompass, Temperatur, Leckage, Echolot und Tauchtiefe. Die erforderlichen Leitungen laufen innerhalb der Alurohre vom Kiel zum geplanten Oberdeck.

    Ich habe mich schließlich gegen einen Bootloader für den ATmega entschieden und stattdessen eine 9-polige Sub-D-Buchse verwendet. So kann ich den ATmega per ISP programmieren und habe gleichzeitig noch den RX- und TX-Port nach außen geführt. Natürlich kann die Buchse wasserdicht verschlossen werden.

    In fortgeschrittener Planung sind die Hauptplatine, die Tauchplatine und die Motorplatine, letztere wird als nächstes gefertigt, um schonmal die Motorturbinen testweise in Betrieb nehmen zu können.

    Aber vorher geht's erstmal in den Urlaub! \/
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken sensorplatine_text.jpg   rumpf_m._kiel_1.jpg   kiel_innenleben_k.jpg  
    MfG
    Tido

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  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte Avatar von Tido
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    Damit es nicht heißt "Schon wieder ein Projekt, dass nicht zuende gebracht wird" gibt's mal wieder einen Zwischenstand.

    Im Februar habe ich die Haupt-, Tauch- und Motorplatine fertig gebaut, die Trimmmotor- und Kamerahalterung und die I²C-Verteilerplatine mit den LED-Treibern.
    Anschließend habe ich noch die beiden Druckkörper für die Tauchtanks gefertigt und baue momentan an der Fernsteuerung, damit demnächst (August ?) erste Überwasserfahrtests mit (noch) provisorischem Rahmen stattfinden können.

    Für das "Rumpffoto" habe ich die Einzelteile ungefähr in ihre geplante Endposition gelegt.
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken rumpf_ohne_rahmen_k.jpg   i_c-verteiler_led-treiber_k.jpg   trimmmotor_kamerahalterung_k.jpg   haupt-__tauch-__motorplatine_2k.jpg  
    MfG
    Tido

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  5. #5
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Sieht sauber aus sowas. Ich komm leider im Moment nicht mehr dazu an meinen Projekt weiter zu arbeiten. Vor allen wo ein Diplomarbeit Projekt nach den Prüfungen vor der Tür steht. Ich würde den Rumpf aber noch schick in einer Farbe anmahlen. Am besten irgend eine Neonfarbe damit man den Unterwasser gut ausmachen kann.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte Avatar von Tido
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    Zitat Zitat von HannoHupmann
    Ich würde den Rumpf aber noch schick in einer Farbe anmahlen. Am besten irgend eine Neonfarbe damit man den Unterwasser gut ausmachen kann.
    Ja, die Farbe kommt noch...
    Habe schon sämtliche Farbdöschen mit "Leuchtgelb" hier im Ort und Umgebung aufgekauft. Bisher sind aber nur die Antriebsturbinen lackiert. Der Rest wird erst nach Fertigstellung lackiert, also erst nächstes Jahr...
    MfG
    Tido

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  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von HannoHupmann
    Sieht sauber aus sowas.
    Wenn man es denn sehen könnte, bei mir ist kein Link oder Bid dazu
    "verlinkt"?

    Gruß Richard

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte Avatar von Tido
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    Mmh, ich kann alle Bilder sehen...
    MfG
    Tido

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  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte Avatar von Tido
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    Das Gehäuse der Fernsteuerung ist fertig!

    Leider habe ich beim Einbau der Frontplatte gleich wieder das Gehäuse verkratzt. Jetzt wird die Rückseite d. Frontplatte verkabelt und, nicht vergessen, die Displayschutzfolie abgezogen.
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken fernsteuerung_seite.jpg   fernsteuerung.jpg  
    MfG
    Tido

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  10. #10
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    OT: ich komm auch aus OWL, du müsstest hier iwo in meiner nähe wohnen

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