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Thema: Schrittmotoransteuerung über Potentiometer und sps???

  1. #1

    Schrittmotoransteuerung über Potentiometer und sps???

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    Servus erstmal.

    Ich habe ein Problem mit Schrittmotoren, bzw deren ansteuerung.

    Problem:

    Insgesamt 5 Schrittmotoren sollen Roboterarme steuern (Positionieren). die ANsteuerung aller 5 Motoren soll über Potis geschehen, zwischendrin kommt noch eine SPS zum einstatz (S7 3152dp oder so) Die Position soll mit Inkrementalgeber überwacht werden.

    Frage ist jetzt wie kann ich mithilfe der s7, und den Potis und Schrittmotortreiber, falls ich diese benötige mein system zum laufen bringen???

    wenn mir jemand helfen kann am besten Beispiel der Steuerung, was ich so brauch an einem Schrittmotor das der sich Linear mit einem Poti bewegt.

    Meine 2. Frage ist, da ich einen Roboterarm bauen möchte, wie es bei den Schrittmotoren mit dem Haltemoment aussieht.der gesamte arm wiegt etwa 15Kg, mindestens 7,5Kg muss der Schrittmotor im 90Grad Winkel halten ohne "Runterzufallen".
    Kann ich das nur mit besonders Starken Schrittmotoren bewerkstelligen oder ist ein Getriebe oder Ähnmliches möglich.
    Für die genaue Positionierung würde ich Die Schrittmotoren noch zusätzlich mit einem Inkrementalgeber überwacchen und zu jedem Nullschritt die Verschluckten Schritte nachberechnen. Ist das mit einer Gewöhnlichen s/ irgendwie realisierbar??


    danke im Vorraus

    mfg Ziro

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Andree-HB
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    Frage ist jetzt wie kann ich mithilfe der s7, und den Potis und Schrittmotortreiber, falls ich diese benötige mein system zum laufen bringen???
    ...ich denke, da werden Dir in dieser Form extrem Wenige im Forum helfen können, da wohl so gut wie keiner eine SPS zuhause haben wird - warum denn auch so umständlich und teuer ? Für die Potis brauchst Du Analogmodule, Inputmodule für Geber und Outputmodule für die Schrittmotor(endstufen/-Steuerung)...die kannst Du nämlich nicht so einfach an eine SPS-Outputmodul anschliessen.

    ...vorm Platzbedarf mal ganz abgesehen...
    Danke an Alle, die uns bei der erfolgreichen 1.000€-Aktion der IngDiba unterstützt haben! | https://www.hackerspace-bremen.de | http://www.pixelklecks.de |

  3. #3
    aha...danke schonmal^^

    wäre also besser alles mit modulen zu bauen( 5inputmodule für potis inkrementalgeber 5outputmodule für Schrittmotoren e.t.c.

    womit realisiere ich am besten die Steuerung???extra Steuerungsmodul???Laptop??

    und vor allem wie bekomme ich die Analogen eingänge von den Potis in ein Signal umgewandelt, welches die Outputmodule für die Schrittmotoren akzeptieren und kann dabei noch die Schritte mit dem Drehzahlwächter Überwachen und nachregeln???

    kennst du irgendein system oder komponenten die dafür brauchbar wären???

    habe bedenken das man die Ganzen anforderungen die ich habe nur mit Modulen hinbekomme, lasse mich aber gerne eines besseren belehren

    MFG Ziro

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
    Registriert seit
    30.09.2006
    Beiträge
    734
    Kann es sein, dass du ein Servo bauen möchtest?
    Ich würde es mit einem µC pro Schrittmotor realisieren. Das Poti liefert die Absolutposition, mit den Schritten kann man diskrete Werte anfahren und auch mitzählen. Die Zielposition würde ich über einen Bus mitteilen und dann mit PID-Regler anfahren.

  5. #5
    hört sich schon ganz gut an...

    aber wenn ich mit A/D Wandlern mein signal in nen Microcontroller reinbringe (Glaube Binär ist das meistens) hab ich noch keine Ahnung wie ich damit nen Schrittmotor ansteuere. was brauch ich noch für Bauteile.

    Und ich möchte unbedingt die genaue Position des Armes mithilfe von Inkrementalgebern abfragen und diese im Microcontroler gegebenfalls korrigieren...wenn das überhaupt geht..

  6. #6
    oder was haltet ihr davon die Schrittmotoren wegzulassen und normale Servos zu nehmen, und die position mit inkrementalgebern anfahren....aber da gibt es das problem das die Servos im rechten winkel etwa 5 Kg halten müssen, und normale Servos "fallen dann ja runter" mit nem extrem schwerläufuigem getriebe vllt....habt ihr vielleicht ne idee?

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