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Thema: Encoder 'nachrüsten'

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Encoder 'nachrüsten'

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    Moin!

    Ich habe hier ein paar Getriebemotoren von Pollin rumfliegen, die whl ursprünglich für automatische Fensterheber gedacht waren. Praktischerweise sind die relativ groß und komplett aus Kunststoff, und ich würde gern eine Art Encoder nachrüsten, um feststellen zu können, wie weit der Motor sich schon gedreht hat. Bei einem habe ich es geschafft, eine Zahnradachse durch einen Drehencoder zu ersetzten, allerdings hat's beim zweiten schon nicht mehr geklappt... Daher bin ich auf der Suche nach Ideen, hier mal ein paar Bilder vom Innenleben des Motors :









    MfG Volker
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  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von m.a.r.v.i.n
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    Hallo Volker,

    meine erste Idee wäre es, eins der Zahnräder mit Encoder Markierungen zu versehen und einen IR Reflexkoppler (CNY70 o.ä.) durch ein Loch im Gehäuse des Getriebemotors schauen zu lassen. Wie es z.B. hier mit einen Servo gemacht wurde:
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...rag.php?t=8139

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Moin!

    Das ist überhaupt die Idee!! Dei Dinger sind nicht so unhandlich wie mein Drehencoder, man muß nichts an den beweglichen Teilen verändern (außer der Farbe natürlich) und evtl. habe ich sogar noch welche rumfliegen.....
    Hmmm, doch nicht, aber dann wird halt bestellt .-)

    Vielen Dank für den Tipp!!

    MfG
    Volker
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  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Hallo vklaffehn,

    bei mir läuft mit gutem Erfolg eine Gabellichtschranke in einem Miniservo . Für eine Drehrichtungserkennung müsstest Du aber zwei solche Dinger mit entsprechendem Versatz einbauen. Es funktioniert prächtig bis über 1500 Hz, die Signale lese ich auf einem AVRmega168 mit extINT 0 und 1 (für zwei Servos) ein.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  5. #5
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    Hi Hi. Ist das für dein Panoramakopf?

    Ich habe jetzt diverses Material bestellt für Meiner. Da ich Schrittmotoren einsetzten werde und das Ganze irgendwann Akkubetrieben wird, mache ich eine Stromabsenkung bei stillstand. Dann muss ich aber wissen wann der Strom zu kein wird und ihn wieder erhöhen und die Position korrigieren. Für die Position nehme ich entweder eine Gabellichtschranke auf dem Schrittmotor oder ein magnetischer Drehwinkelgeber. Über den ist im Moment auch eine Diskussion im Forum unterwegs. Ich habe beides bestellt und werde sehe, welcher sich besser eignet...
    ...wer nicht findet hat nicht gesucht...

  6. #6
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    Moin!
    Jupp, erwischt ....
    @oberallgeier: Das wäre auch eine Möglichkeit, die Drehrichtung benötige ich gar nicht(die gebe ich ja vor), aber meine Gabellichtschranken, die ich hier so habe, sind alle viel zu groß, woher hat Du denn Deine winzige??

    MfG
    Volker
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  7. #7
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    Mach mal ne alte Computermaus auf...
    ...wer nicht findet hat nicht gesucht...

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Hallo volker, hi rideyourstyle,

    Zitat Zitat von vklaffehn
    ... woher hat Du denn Deine winzige?? ...
    noch besser als Computermäuse (da sind in meinen Mäusen zweiteilige Lichtschranken drin, die waren mir viel zu groß) ist die von CSD electronics, Typ Sharp GP1S096HCZ, für rund einen halben Euro das Stück. Der shop liefert mir ohne Mindestbestellwert und mit recht sparsamer Versandgebühr .

    Übrigens habe ich festgestellt, dass dieses winzige Teil recht robust ist (beim Löten und so ). Als Vorschaltwiderstand für die LED hab ich bei meinen 5V-Vcc 330R genommen, als loadresistance für den Empfänger hab ich 10k. Damit bekomme ich bei meiner Anwendung die im Link gezeigten Signale und die von mir gewünschte Schaltzeit.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  9. #9
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    Moin!
    Super, da werd ich wohl mal ein wenig bestellen, sobald ich wieder Geld habe ... .-)

    MfG
    Volker

    Öhm, noch mal 'ne Frage : Wäre es eigentlich auch möglich, einen Magnetfeldsensor zu benutzen, um das Feld des motors zu messen???? Oder was macht man mit denen?
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  10. #10
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    Auf diesen Magnetfeldsensoren wird über dem Sensor ein Magnet montiert. Über das Magnetfeld wird dann der Drehwinkel ausgewertet. 8, 10 oder 12 Bit. Der eine Sensor verfügt über ein Inkrementeller Ausgang. Also genau gleich wie eine Gabellichtschranke.
    Weitere Infos unter:

    http://www.roboternetz.de/wissen/ind...systems_AS5040
    oder
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...=322373#322373
    ...wer nicht findet hat nicht gesucht...

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