-         

Seite 1 von 3 123 LetzteLetzte
Ergebnis 1 bis 10 von 23

Thema: .:Anfänger Frage zu Sensoren:.(Neu! Frage zu meinem 1. Progr

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
    Registriert seit
    14.04.2008
    Beiträge
    36

    .:Anfänger Frage zu Sensoren:.(Neu! Frage zu meinem 1. Progr

    Anzeige

    Hallo zusammen,
    Folgendes :
    ich bin grad dabei ein Roboter zu Planen:
    (Zur Info mit dem RN-Control 1.4 Mega32)

    1. Linienverfolgung: Würde ich nach der Schaltung aufbauen:
    Link: http://www.robotmaker.de/linie.html
    mein roboter is vorne 150 mm breit. Wie viele von den CNY70 Bausteinen (bzw. wie viele von den ganzen Schaltungen) soll ich nebeneinander benutzen, es geht ja bereits mit einem aber 15cm?????
    Und in der Beschreibung braucht man diesen IC TLC271. Bei Conrad hab ich den nicht gefunden(Nur TLC272)(wo is da der unterschied??), heißt der vielleicht anders??

    2. Soll mein Roboter Hindernisse umfahren können . da kämen jetzt Ultraschall und Infrarot Kollisionssensoren (Entfernungssensoren) in Frage.
    Das Problem is, dass ich wenig geld zur verfügung habe und die Frage is jetzt halt wie viele Sensoren ich brauche (150mm breite) und von welcher Art. Mir wurde gesagt, dass sich Ultraschallsensoren besser eignen aber z.B. vom SRF08 könnte ich mir nur einen Leisten, was aber glaub nicht reicht. Altenative (finanziell) wären z.B. 3 mal SRF02 aber ob das reicht??
    Von den Infrarotsensoren könnte ich schon n Paar mehr kaufen aber warum sind die nicht so geeignet bzw. wie viele bräuchte ich davon??

    Un bei den Infrarot sensoren, was braucht man den da für Kabel ans Board
    Sind die dabei???

    Danke im vorraus für Antworten....

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte Avatar von ikarus_177
    Registriert seit
    31.12.2007
    Ort
    Grein
    Alter
    24
    Beiträge
    601
    Hi,

    also zu den IR-Sensoren:

    da liegt bereits ein ca. 15 cm langes Anschlusskabel bei (3 polig). Also die Versorgungsspannung (+5V), GND sowie eine Signalleitung, die einfach an einen A/D Port angeschlossen wird.

    Die IR-Sensoren haben den Nachteil, dass sie die Entferung zu einem Hinderniss nur punktförmig messen können, du musst also schon genau wissen, wo sich ein Hinderniss befindet. Zur großräumigen Hindernisserkennung würde sich ein Ultraschallsensor anbieten.
    Ich verwende bei meinem Bot einen SRF05 Ultraschallsensor und einen Sharp GD2D12. Diese Sensoren kann ich mithilfe zweier Servos horizontal und vertikal schwenken, es ist also nur ein Sensor erforderlich, um einen großen Bereich abzudecken.

    Bei den US-Sensoren würde ich eher zum SRF05 tendieren, da dieser nur ein wenig teurer ist als der SRF02, er soll aber um einiges genauer sein.

    Bei mir erkennt der SRF05 so zuverlässig alle Hindernisse, dass der IR-Sensor bis jetzt noch nie im Einsatz war (nur bei dünnen Tischbeinen, etc. glaubt er manchmal, kein Hindernis zu erkennen).

    Wenn es dich interessiert: Unter http://de.youtube.com/watch?v=SSTvQdfnAus findest du ein Video zum Hindernisserkennungsprogramm auf meinem Bot.


    Viele Grüße
    ikarus_177

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
    Registriert seit
    14.04.2008
    Beiträge
    36
    Danke für deine Antwort
    Das mit den Servos hab ich mir auch schon überlegt aber ich weiß nicht wie man das Programmiert...

    kannst du mir vieleicht mal ne kleine Skizze machen wie du das genau verbaut hast (mit den beiden Sensoren) bzw. mir erklären wie der Ultraschall- und der Infrarotsensor zusammen arbeiten...

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte Avatar von ikarus_177
    Registriert seit
    31.12.2007
    Ort
    Grein
    Alter
    24
    Beiträge
    601
    Hi,

    ich hab mal ein paar Bilder gemacht:

    Die Sensoren hab ich auf einer Lochrasterplatine festgeschraubt:




    Die beiden Servos hab ich einfach mit Doppelklebeband verbunden:




    Hier noch mal eine Aufnahme von oben:



    ------------------------------------------------------------------------------------

    zur Software:

    anfänglich hab ich mir das so vorgestellt, dass der US-Sensor einmal hin und herfährt und die Koordinaten, an denen sich ein Hindernis befindet, speichert. Danach soll der Servo zu diesen Positionen hinfahren und der IR-Sensor soll genaue Messungen vornehmen (eigentlich könnte der IR-Sensor auch gleich nach der Entdeckung des Objekts nachmessen).
    Nach einem ersten Test stellte sich jedoch heraus, dass der US-Sensor so genau arbeitet, dass der IR-Sensor die meiste Zeit überflüssig ist (jedoch nicht immer).
    Als Controllerboard verwende ich eine RN-Control, da dies mein erstes Projekt ist, und ich noch nicht so viel Erfahrung in sachen uCs hatte. Dieses Board steuert einerseits die beiden Servos und wertet andererseits die eingehenden Daten der Sensoren aus und bestimmt dann die Richtung, in der der Roboter ausweichen soll. Über den RS232 - Bus wird diese Information dann einem CCRP5 - Roboter von Conrad mitgeteilt, der das Fahrgestell bildet. Die CC1 am Roboter nimmt die Daten entgegen und führt das Ausweichmanöver aus.


    Der Code am RN-Control sieht so aus:

    Code:
    ' hier die nötigen Definitionen
    $regfile = "m32def.dat"
    $framesize = 32
    $swstack = 32
    $hwstack = 32
    $crystal = 16000000
    
    ' Definition der beiden Servos/angeschlossen an PortA.0 bzw. PortA.1
    Config Servos = 2 , Servo1 = Porta.0 , Servo2 = Porta.1 , Reload = 20
    Config Adc = Single , Prescaler = Auto
    
    Config Porta.0 = Output
    Config Pinc.6 = Output
    Config Pinc.7 = Output
    Config Pind.4 = Output
    'Ports für rechten Motor
    Config Pinb.0 = Output
    Config Pinb.1 = Output
    Config Pind.5 = Output
    Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
    Pwm1a = 0
    Pwm1b = 0
    Tccr1b = Tccr1b Or &H02
    
    Config Pina.2 = Input
    Config Pina.3 = Output
    Config Pina.4 = Input
    
    Portd.4 = 0
    
    
    
    Enable Interrupts
    
    
    ' Variablen definieren
    
    Dim I As Byte
    Dim Us As Byte
    Dim X As Byte
    Dim Status As Byte
    Dim Zeitmessung As Word
    Dim Entfernung As Word
    
    
    
    ' Hauptprogramm
    
    
    Do
    
    Gosub Usscan   'ruft Unterprogramm zur Messung durch US-Sensor auf
    
    Loop
    
    End
    
    
    
    
    
    ' Unterprogramme
    
    Usscan:
        ' Scanschleife/zählt von 27 bis 85 und übermittelt den aktuellen Wert der Zählvariable den Servos, die sich an diese Position begeben
        For I = 27 To 85
             Servo(1) = I
             Servo(2) = 50
    
    'eigentlicher Messvorgang des US-Sensors
             Pulseout Porta , 3 , 40
             Pulsein Zeitmessung , Pina , 4 , 1
             Zeitmessung = Zeitmessung * 10
             Entfernung = Zeitmessung / 58
    
    'Bestimmen der Ausweichrichtung
             X = I
             If Entfernung < 40 And I < 50 Then
             Gosub Links
             End If
    
             If Entfernung < 40 And I > 50 Then
             Gosub Rechts
             End If
    
    
             If Entfernung > 40 Then Gosub Gerade
    
    
             Waitms 35
       Next
       Return
    
    'Unterprogramme zur Übermittlung der Daten an CCRP5
    Links:
       Status = 0
       Printbin Status
       Servo(1) = X
       Servo(2) = 50
       Waitms 50
       Return
    
    
    Rechts:
       Status = 1
       Printbin Status
       Servo(1) = X
       Servo(2) = 50
       Waitms 50
       Return
    
    
    Gerade:
       Status = 2
       Printbin Status
       Return

    Weitere Informationen zum Bot findest du auf meiner Website (www.ires.roboterbastler.de (befindet sich allerdings noch im Alpha-Stadium)) bzw. im Forum (dort sind auch weitere Programme zu finden).


    Viele Grüße
    ikarus_177

  5. #5
    Benutzer Stammmitglied
    Registriert seit
    14.04.2008
    Beiträge
    36
    Lieber ikarus_177,
    vielen Dank für die Hilfreiche Antwort.......

    Das is genau das was ich brauch so .
    werd ichs machen.......
    P.S was is des da auf dem 1. Bild rechts auf der Platine??

    Weis sonst noch jemand was zu meiner 1. Frage (Linienverfolgung)????


    Danke im vorraus....

    oceans94

  6. #6
    Benutzer Stammmitglied
    Registriert seit
    14.04.2008
    Beiträge
    36
    Soll man Infrarot Sensoren nicht vertikal anschrauben??

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte Avatar von ikarus_177
    Registriert seit
    31.12.2007
    Ort
    Grein
    Alter
    24
    Beiträge
    601
    Hi,

    Das auf dem Bild ist eine superhelle LED mit einer Leistung von 1W.

    Das mit dem vertikalen Montieren der IR-Sensoren hängt mit der Erkennung bewegter Objekte zusammen, z.B.: wenn sich der Roboter dreht. Da ich allerdings nur Messungen vornehme, wenn der Roboter stillsteht und es sich sonst mit der Platzaufteilung nicht ausgegangen wäre, habe ich den IR-Sensor horizontal festgeschraubt.


    Viele Grüße
    ikarus_177

  8. #8
    Benutzer Stammmitglied
    Registriert seit
    14.04.2008
    Beiträge
    36
    So was hab ich mir schon gedacht (mit der LED mein ich)....
    Danke für deine Antwort........

    Weiß noch jemand was bezüglich meiner 1. Frage???

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär
    Registriert seit
    26.11.2005
    Ort
    bei Uelzen (Niedersachsen)
    Beiträge
    7.942
    Mit nur einem Sensor geht das Linienverfolgen nur eher theoretisch. Wenn es nicht extra schnell sein soll und man ein paar extra Schlenker in kauf nimmt sollte man mit 2-3 Sensoren schon auskommen.

    Der TLC271 ist ein einfach OP. Beim TLC272 sind 2 solche OPs drin, beim TLC274 sind es 4. Der TLC272 ist zwar schön, aber bei Conrad recht teuer.
    Wenn man nicht ganz so hohe Ansprüche hat geht teilweise auch ein LM358/LM324, der ist deutlich billiger. Für die Schaltun goben sollte der reichen, wenn man den Widerstand am Ausgang nach +5V macht. Mit der Schaltung oben ist das Lienienverfolgen aber schon etwas schwieriger. Besser sollte man das Ausgangssignal der Lichtschranke per AD Wandler (im Controller) messen, dann kann man auch zwischen den Lichtschranken interpolieren.

  10. #10
    Benutzer Stammmitglied
    Registriert seit
    14.04.2008
    Beiträge
    36
    Noch eine Frage:

    ikarus_177 schreibt die IR_Sensoren hätten ein Kabel dabei ......Die Ultraschallsensoren auch????

    Gruß oceans94

Seite 1 von 3 123 LetzteLetzte

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Nein
  • Themen beantworten: Nein
  • Anhänge hochladen: Nein
  • Beiträge bearbeiten: Nein
  •