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Thema: linker Motor dreht schneller wie rechter

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    linker Motor dreht schneller wie rechter

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    Hilfe!
    Mein rp6 ist völlig neu und beim self test bei den Motoren dreht der linke Motor schneller wie der rechte. Dies ist auch bei den anderen Programmen. Beim self test bringt er dann diese Nachricht:
    ##### EMERGENCY SHUTDOWN #####
    ##### ALL OPERATIONS STOPPED TO PREVENT ANY DAMAGE! #####

    ### ENCODER (OR MOTOR) MALFUNCTION! ###
    Affected channel:LEFT!

    (s. task_motorControl() function in RP6Lib!)
    You need to check Encoder/Motor assembly (or your software).

    The Robot needs to be resetted now.


    woran liegt das und was kann ich machen?

  2. #2
    Benutzer Stammmitglied
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    Hallo,
    ich hatte mit meinem neuen RP6 ein ähnliches Problem. Eine mögliche Hilfe ist hier im Forum besprochen. Es könnte an einer mechanische Ungenauigkeit bei der Montage der Encoder-Scheiben oder an der Sensoreinstellung selbst liegen (2 kleine Poties)

    Hier könntest du Hilfe bekommen
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...ight=geradeaus
    und
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...ight=geradeaus

    Es gibt noch irgendwo eine genaue Anweisung für die Einstellung der Poties der beiden Sensoren an den Achsen. Daran lag es bei meinem RP6.
    Viel Erfolg Jens

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    Hallo,

    auf der RP6 Homepage ist ein PDF zu finden in dem detailliert beschrieben wird, wie sich die Drehgeber des RP6 neu justieren lassen:
    http://www.arexx.com/rp6/html/de/docs.htm
    (direkt link: http://www.arexx.com/rp6/downloads/R...E_20071219.zip )

    Dazu benötigt man die aktuelle Version 1.4 des RP6Loaders und das neue Selbsttestprogramm von dieser Seite:
    http://www.arexx.com/rp6/html/de/software.htm
    (direkt Link zum Testprogramm:
    http://www.arexx.com/rp6/downloads/R...W_SELFTEST.zip
    RP6Loader:
    http://www.arexx.com/rp6/downloads/R...r_20080328.zip
    )

    Alles weitere ist in dem PDF Dokument beschrieben.

    MfG,
    SlyD

  4. #4
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    danke
    hat geholfen
    linker encoder war falsch eingestellt
    vielen dank
    jetzt geht der rp6 einbahnfrei

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hi,

    [nurbisschenofftopic]

    ich les den post

    geht der rp6 einbahnfrei
    und irgendwie musste ich anfangen zu lachen, ich hab nämlich noch nie davon gehört, dass jemand ne bahn (einwand) gegen etwas hätte, also da konnte ich einfach nicht "einbahnfrei", also einwandfrei dazu sagen^^


    MfG Pr0gm4n

    PS: nich böse nehmen, ich vertu mich auch öft^^

  6. #6
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Moin zusammen,

    das Problem, welches mein RP6 momentan hat, scheint hier thematisch am besten untergebracht zu sein.
    Beim Selftest (neuste Version) läuft alles glatt, bis zu der Stelle an welcher sich beide Motoren rückwärts drehen sollen. Der linke Motor dreht dabei teilweise garnicht, oder manchmal auch mit maximal Geschwindigkeit.

    Change direction: BWD
    # 35

    --> Change speed to:35
    P: 035 |VL: 000 |VR: 000 |IL: 002 |IR: 000 |DCL: 50:50 |DCR: 29:70 |UB: 07.53V
    SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 035 |VL: 044 |VR: 008 |IL: 143 |IR: 016 |DCL: 50:50 |DCR: 29:70 |UB: 07.45V
    P: 035 |VL: 247 |VR: 032 |IL: 143 |IR: 016 |DCL: 47:52 |DCR: 32:67 |UB: 07.45V
    P: 035 |VL: 247 |VR: 032 |IL: 075 |IR: 015 |DCL: 43:56 |DCR: 32:67 |UB: 07.48V
    P: 035 |VL: 273 |VR: 033 |IL: 075 |IR: 015 |DCL: 47:52 |DCR: 29:70 |UB: 07.48V
    P: 035 |VL: 270 |VR: 033 |IL: 067 |IR: 015 |DCL: 46:53 |DCR: 29:70 |UB: 07.48V

    In diesem Beispiel dreht der Motor viel zu schnell. Die Sache mit den Encodern justieren, habe ich bereits probiert - keine Änderung. Ebenfalls gecheckt, habe ich die Stellringe und Zahnräder.
    Rechte und linke Seite lassen sich gleichleicht drehen, ergo daran wirds auch wohl nicht liegen.

    Beim vorwärtsfahren ist außerdem alles in Ordnung und keine Probleme treten auf.

    Gibt es noch eine Möglichkeit, weshalb speziell beim Rückwärtsdrehen, des linken Motors diese falschen Geschwindigkeiten auftreten?

    mfg
    cors

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Hallo cors,

    35 ist auch schon ziemlich wenig. Bei mir laufen die Raupen da gerade so oder noch nicht an. Der Test sagt das ja auch:
    SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!

    Ich würde wie im Selftest beschrieben mit 45 anfangen und dann langsam steigern. Bei 80 sollten beide Raupen sicher in beide Richtungen laufen.

    Deine Encoder-Einstellung rechts ist auch noch gar nicht gut: DCR: 29:70

    Wenn die Encoder-Einstellung gut ist (DCR/DCL etwa 50:50) und es dennoch mit EINER Seite mit 1 Richtung Probleme gibt, hat meist das Zahnrad auf der Welle mit dem Stellring zu viel Spiel. Dabei ist es egal, ob du die Raupen gut drehen kannst: Es geht um das Spiel, das das Zahnrad auf seiner Achse hat. Unter "4. Zahnräder überprüfen" wird in der Selftest-Anleitung beschrieben, wie man den Stellring einstellen sollte.

    Gruß Dirk

  8. #8
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hi Dirk!

    Danke für die Antwort!
    Mein Auszug aus dem Terminal des RP6 Loaders verzehrt leider etwas die sicht auf mein Problem. Die schlechte Encoder Einstellung ist erst jetzt durch Probieren entstanden. Das ist überhaupt kein Problem für mich - habe ich auch schon wieder behoben, der roboter Fährt auch bei speed 35 oder sogar 30 perfekt geradeaus. Das wirkliche Problem, welches ich mir nicht erklären kann, ist dass der linke Motor beim Rückwärtsdrehen (und NUR beim Rückwärtsdrehen) anstatt mit 30, oder auch anstatt mit 80 (alles schon probiert) mit ca 275 rückwärts dreht - also viel zu schnell.

    Kann sowas entstehen, wenn ein Zahnrad zuviel Spiel hat? Irgendwie versagt dort doch eine Regelung, die dem Motor scheinbar viel zu viel Spannung zuführt...

    Gruß
    cors

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Hallo cors,

    wie gesagt:
    Sieh dir erstmal das Getriebe links an. Wenn das Zahnrad zu viel Spiel hat, müßtest du den Stellring neu einstellen.

    Wenn das auch nicht hilft:
    Erstmal eine Frage: Die Raupe kann im Selftest nur max. 120 laufen. Der Wert ist begrenzt. Daher ist "275" nicht möglich. Was zeigt das Display wirklich als linke Geschwindigkeit an?
    Ich würde als nächstes ein kleines Testprogramm schreiben, das eine feste Strecke mit einer festen Geschwindigkeit vor und zurück fährt.
    Was macht die linke Seite dann beim Rückwärtsfahren?

    Aber eins ist klar:
    Wenn die linke Raupe immer bei Rückwärtsfahrt mit "full speed" läuft, stimmt etwas hardwaremäßig (H-Brücke: z.B. mit Q3-P) nicht.
    Garantiefall!!!

    Gruß Dirk

  10. #10
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hi Dirk,

    das Display zeigt auch 273 an, genau wie das Terminal.
    Der Stellring sieht, wie ich auch am anfang schon gesagt habe sehr gut aus und alles ist links wie rechts gleich.
    Beim vorwärts Fahren fährt der RP6 perfekt geradeaus. Beim Rückwärtsfahren fährt die linke Kette mit ca 270 und die rechte absolut normal - egal was man einstellt.

    Ich denke auch, dass mit der H-Brücke irgendwas nicht in ordnung ist. Was aber komisch dabei ist, dass vorwärts alles in Ordnung ist...

    Gruß
    cors

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