RNMotor-Board - Frage zur I2C-Ansteuerung

[Frank]

Na fein. Wäre toll wenn du mir kleines Beispiel in Pascal posten oder mailen könntest, ich könnt das dann auch gleich in die Anleitung aufnehmen. Beispiele kann man nie genug haben.

Gruß Frank

[Johannes]

Ok, den Code poste ich, vorher muss ich aber noch ein paar Sachen ändern/verschönern. Ich denke, morgen habe ich das dann fertig.

Gruß
Johannes

[Johannes]

Moin,
ich habe den Code soweit fertig. Noch ein Hinweis: Da ich zwei Boards ansteuere, habe ich das ganze so programmiert, dass ich als Nummer für die Motoren eine Zahl von 1 bis 4 übergebe. Die Funktionen pStepperAdress() und pStepperMotor() ermitteln daraus die Adresse und die Motornummer, die gesendet werden soll. Das soll nicht irritieren. Bei Bedarf poste ich den Code nochmal einfacher für nur ein Board.

program ApplicationBoardTest;

{ $BOOTRST $00C00}         {Reset Jump to $00C00}
{$NOSHADOW}
{ $W+ Warnings}            {Warnings off}

Device = mega8, VCC = 5;
Import SysTick, SerPort, PWMport1, PWMport2, ADCPort, I2Cexpand, TWImaster, LCDmultiPort;

From System Import;

Define
  ProcClock      = 16000000;        {Hertz}
  SysTick        = 10;             {msec}
  StackSize      = $003C, iData;
  FrameSize      = $003C, iData;
  SerPort        = 19200, Stop1;    {Baud, StopBits|Parity}
  RxBuffer       = 8, iData;
  TxBuffer       = 8, iData;
  ADCchans       = 2, iData;
  ADCpresc       = 128;
  PWMres         = 9;              {bits}
  PWMpresc       = 64;
  TWIpresc       = TWI_BR400;
  LCDmultiPort   = I2C_TWI;
  LCDrows_M      = 2;             {rows}
  LCDcolumns_M   = 16;             {columns per line}
  LCDtype_M      = 44780;
  I2Cexpand      = I2C_TWI, $38;   {Port0 = PCA9554 an Adresse $38}
  I2CexpPorts    = Port0; // I2Cexpand ports
                   {Port0 ist die IO Port Erweiterung (I2Cexpand) über den PCA9554 Baustein.
                    Durch Anschluß weiterer PCA9554 kann man bis Port7 erweitern}

Implementation

{$IDATA}

{--------------------------------------------------------------}
{ Type Declarations }

type


{--------------------------------------------------------------}
{ Const Declarations }
const
  STEPPER_ADRESS1:byte = 43;
  STEPPER_ADRESS2:byte = 44;
  STEPPER_MOTOR1:byte = 0;
  STEPPER_MOTOR2:byte = 1;
  STEPPER_MOTOR3:byte = 2;
  STEPPER_MOTOR4:byte = 3;
  STEPPER_DIRECTION_RIGHT:byte = 0;
  STEPPER_DIRECTION_LEFT:byte = 1;
  STEPPER_MODUS_VS:byte = 0;
  STEPPER_MODUS_HS:byte = 1;

{--------------------------------------------------------------}
{ Var Declarations }
{$IDATA}

var
{Portdefinition für Taster und LED's. Kein Unterschied zwischen normalen IO-Ports und I2Cexpand Ports}
  LED1[@Port0, 4]      : bit;
  LED2[@Port0, 5]      : bit;
  LED3[@Port0, 6]      : bit;
  LED4[@Port0, 7]      : bit;
  Taster1[@Pin0, 3]    : bit;
  Taster2[@Pin0, 2]    : bit;
  Taster3[@Pin0, 1]    : bit;
  Taster4[@Pin0, 0]    : bit;
  M1F[@PortD, 6] : bit;
  M1R[@PortD, 7] : bit;
  M2F[@PortD, 5] : bit;
  M2R[@PortD, 4] : bit;
  temp:word;

{--------------------------------------------------------------}
{ functions }

procedure InitPorts;
begin
  PortD:= %00001100;
  DDRD:= %11110000;
  PWMPort1:= 0;
  PWMPort2:= 0;
end InitPorts;

procedure Init_I2C;
begin
  LCDsetup_M(LCD_m1);                                                           //Initialisiere I2C LCD an Adresse $20
  LCDcursor_M(LCD_m1, false, false);                                            //Setze Cursor Blink off und Cursor visible off
  DDR0:= $F0;                                                                   //Port0.4 bis 7 als Ausgänge (LED's)
  Port0:= $F0;                                                                  //Port0.4 bis 7 auf 1 (LED's aus)
  INP_POL0:= $00;                                                               //Polarität für Taster positiv
end Init_I2C;

function pStepperAdress( Motor:byte ) : byte;
begin
  if (Motor = 0) or (Motor = 1) then return(STEPPER_ADRESS1); endif;
  if (Motor = 2) or (Motor = 3) then return(STEPPER_ADRESS2); endif;
end pStepperAdress;

function pStepperMotor( Motor:byte ) : byte;
begin
  if (Motor = 2) then return(0);
  elsif (Motor = 3) then return(1);
  else return(Motor); endif;
end pStepperMotor;

procedure StepperCurrency( Motor : byte; Currency : integer );
var data : array[1..4] of byte;
begin
  data[1] := 1;
  data[2] := pStepperMotor( Motor );
  data[3] := byte( Currency DIV 10 );
  data[4] := 0;
  mDelay( 100 );
  TWIout( pStepperAdress( Motor ), 10, data );
  mDelay( 100 );
end;

procedure StepperModus( Motor, Modus : byte );
var data : array[1..4] of byte;
begin
  data[1] := 14;
  data[2] := Modus;
  data[3] := 0;
  data[4] := 0;
  mDelay( 100 );
  TWIout( pStepperAdress( Motor ), 10, data );
  mDelay( 100 );
end;

procedure StepperOn( Motor : byte );
var data : array[1..4] of byte;
begin
  data[1] := 10;
  data[2] := pStepperMotor( Motor );
  data[3] := 0;
  data[4] := 0;
  mDelay( 200 );
  TWIout( pStepperAdress( Motor ), 10, data );
  mDelay( 200 );
end;

procedure StepperStop( Motor : byte );
var data : array[1..4] of byte;
begin
  data[1] := 3;
  data[2] := pStepperMotor( Motor );
  data[3] := 0;
  data[4] := 0;
  mDelay( 200 );
  TWIout( pStepperAdress( Motor ), 10, data );
  mDelay( 200 );
end;

procedure StepperOff( Motor : byte );
var data : array[1..4] of byte;
begin
  data[1] := 9;
  data[2] := pStepperMotor( Motor );
  data[3] := 0;
  data[4] := 0;
  mDelay( 10 );
  TWIout( pStepperAdress( Motor ), 10, data );
  mDelay( 10 );
end;

procedure StepperRotate( Motor, Speed, Direction : byte );
var data : array[1..4] of byte;
begin
  data[1] := 4;
  data[2] := pStepperMotor( Motor );
  data[3] := Direction;
  data[4] := 0;
  TWIout( pStepperAdress( Motor ), 10, data );
  mDelay( 100 );
  data[1] := 8;
  data[2] := pStepperMotor( Motor );
  data[3] := Speed;
  data[4] := 0;
  TWIout( pStepperAdress( Motor ), 10, data );
  mDelay( 100 );
  data[1] := 6;
  data[2] := pStepperMotor( Motor );
  data[3] := 0;
  data[4] := 0;
  TWIout( pStepperAdress( Motor ), 10, data );
  mDelay( 100 );
end;

procedure StepperStep( Motor, Direction : byte );
var data : array[1..4] of byte;
begin
  data[1] := 4;
  data[2] := pStepperMotor( Motor );
  data[3] := Direction;
  data[4] := 0;
  TWIout( pStepperAdress( Motor ), 10, data );
  mDelay( 30 );
  data[1] := 7;
  data[2] := pStepperMotor( Motor );
  data[3] := 0;
  data[4] := 0;
  TWIout( pStepperAdress( Motor ), 10, data );
end;

procedure StepperSteps( Motor, Speed, Direction : byte; Steps : integer );
var data : array[1..4] of byte;
begin
  data[1] := 4;
  data[2] := pStepperMotor( Motor );
  data[3] := Direction;
  data[4] := 0;
  TWIout( pStepperAdress( Motor ), 10, data );
  mDelay( 30 );
  data[1] := 8;
  data[2] := pStepperMotor( Motor );
  data[3] := Speed;
  data[4] := 0;
  TWIout( pStepperAdress( Motor ), 10, data );
  mDelay( 100 );
  data[1] := 5;
  data[2] := pStepperMotor( Motor );
  data[3] := LO( Steps );
  data[4] := HI( Steps );
  TWIout( pStepperAdress( Motor ), 10, data );
end;


{--------------------------------------------------------------}
{ Main Program }
{$IDATA}

begin
  InitPorts;
  Init_I2C;
  EnableInts;
  LCDclr_m(LCD_m1);
      M1F:= true;
      M1R:= false;
      M2F:= true;
      M2R:= false;
      PWMport1:= 400;
      PWMport2:= 400;
      temp:=GetADC(1);
  write(LCDout_m, '   mindrobots   ');
  LCDxy_m(LCD_m1, 0, 1);

  //Einstellen des Motorstroms
  StepperCurrency( STEPPER_MOTOR1, 200 );
  //Vollschritt oder Halbschritt
  StepperModus( STEPPER_MOTOR1, STEPPER_MODUS_VS );
  //Einschalten
  StepperOn( STEPPER_MOTOR1 );
  //15 Schritte mit langsamer Geschwindigkeit, links herum
  StepperSteps( STEPPER_MOTOR1, 200, STEPPER_DIRECTION_LEFT, 15 );
  mDelay( 5000 );
  //15 Schritte mit höherer Geschwindigkeit, links herum
  StepperSteps( STEPPER_MOTOR1, 50, STEPPER_DIRECTION_LEFT, 15 );
  mDelay( 1000 );

end ApplicationBoardTest.

Bei der StepperSteps()-Funktion muss man daran denken, dass die Funktion nicht so lange wartet, bis die Schritte ausgeführt wurden. Das muss man selbst mit einem Wait machen. Theoretisch könnte man noch aus der Geschwindigkeit errechnen, wie lange das Drehen dauert und dem entsprechend ein Wait setzen.

Gruß
Johannes

[Frank]

Danke Johannes,

ist perfekt so. Ich hab das Pascal-Beispiel gleich unter Angabe des Autors/Nickname in die Anleitung übernommen, hoffe das ist dir Recht.

Falls noch jemand ein Beispiel für anderen Controller hat, kann ich es gerne auch übernehmen. Wie gesagt, Beispiele kann man nie genug haben.

Gruß Frank

[Johannes]

Moin Frank,
wunderbar, allerdings habe ich mir eben die Anleitung nochmal runtergeladen (http://www.robotikhardware.de/download/rnmotor.pdf) und konnte kein Pascal-Beispiel finden. Bin ich blind?

Gruß
Johannes

P.S. Es wäre schön, wenn du beim Autor noch meine Webadresse http://algorithms.mindrobots.de reinschreiben würdest. Wie ich schon geschrieben habe, werde ich dort demnächst was zu dem Board und der Ansteuerung schreiben.

[Frank]

Hatte es wohl falsch abgelegt. Nu ist es aber aktuallisiert. Webseite steht auch drin.

Gruß Frank

[Johannes]

Wunderbar!

Gruß
Johannes