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Thema: Aber Spinnen haben doch acht Beine...

  1. #1

    Aber Spinnen haben doch acht Beine...

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    Naja, ich dachte ich probier das mal. Acht Beine, gross genug zum Treppen Steigen, und als Hauptsensor eine Stereokamera.

    Hier schon mal ein wenig aus der Bauphase.
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken p1050126.jpg   p1050125.jpg   p1050124.jpg   p1050123.jpg   p1050121.jpg  


  2. #2
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Sieht doch auf jeden Fall mal gut und sehr sauber gearbeitet aus. Mit was für einem Controller steuerst du das an?
    Bin gespannt wie es weitergeht.

    Gruß
    elayne

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hallo Mathias,
    das sieht ja mal sehr gut geplant aus. Übrigens schöne Bilder, aber jetzt erstmal Fragen


    Welches CAD-Programm hast du zum erstellen der Teile verwendet? Machst du das beruflich oder hat man da nach einer gewissen Einarbeitszeit eine Chance?

    Welche Stromversorgung hast du geplant? Wie sind deine anvisierten Kosten?

    Welchen Controller verwendest du und hast du dich schon für einen Algorithmus entschieden?

  4. #4
    Avion23:
    - Das CAD Program is QCAD. Zwar nur 2D, aber die Bauteile sind ja auch 2D.

    - Ich hab das mal als meinen Beruf angesehen, verdiene mein Geld aber anders. Das ist also jetzt ein Hobby

    - Klar hat man ne Chance. Ich würde halt nicht mit einem Monster anfangen, aber den Squish (links in meiner Sig) kannst Du mit acht Standardservos und einer Baumarktpackung Sperrholz bauen. Wenn man das System einmal inne hat, dann kann man beliebig erweitern.

    - Stromversorgung sind zwei Racing Packs, also relativ billige Modellbau NiCd's

    - Kosten, um, naja, also, öh, einen Riesen wird das am Ende wohl kosten. Das teuerste sind bei weitem die Servos und der PDA. Alles andere ist Kleinkram (wenn man eine CNC Fräse nutzen kann)

    - Den Controller hab ich vor Jahren als erstes PIC Projekt mal selbst entwickelt. Hat keinerlei Intelligenz, kann aber mit Servopositionen in 10-bit Auflösung beschickt werden, also schön weiche Bewegungen.

    - Tja, die Mathematik. Bis jetzt hab ich die Inverse Kinematik fertig, aber das war's auch schon. Da ich am Freitag das Dingen vorführen muss, sollte mir möglichst bald noch was einfallen.

  5. #5
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Bei CNC Fräsen sehen die Teile natürlich immer alle sauber und schön aus. Die Frabe wäre nicht so mein Geschmack aber darüber lässt sich streiten.

    Was für Servos genau willst du einsetzen?

    Inverse Kinematik ist kein Hexenwerk man muss sich nur mal damit beschäftigen. Außerdem bestätigt sich mal wieder ein mittlerer Hexa kostet einfach 1k.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Heftig lange Hebel, uiuiui!

    Aber genial finde ich die etwas andere Konstruktion der Beine, was die Montage der mittleren Beinservos angeht.

    Bis Freitag vorführbereit? Ich drücke dir alle Daumen, bin echt gespannt!!!
    Mein Hexapod im Detail auf www.vreal.de

  7. #7
    Die Hebel der Beine sind 30cm. Die Servos (DS8500) schaffen 10kgcm, also rund 300g pro Hebel, oder 150g am bei vollständig ausgeklappten Bein, was aber nicht sinnvoll ist und die Software verhindern wird. Bei normalem Betrieb habe ich rund 1kg pro Bein. Bei zwei Beinen in der Luft und sechs auf dem Boden also 6kg. Das Zielgewicht ist aber 2kg, also genug Luft.

  8. #8
    1hdsquad
    Gast
    Sieht sehr gut aus, Leute die erst planen (Cad) und dann bauen sind mir sympathisch Ich bin gespannt wie es weiter geht...

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Danke Matthias für die Beantwortung meiner Fragen.

    Du schreibst, dass du zwei NiCd packs verwendest. Bei 1000€ könntest du auch lithium verwenden, würde kaum mehr kosten wenn du dir die Zellen selbst zusammen stellst. Und du könntest Gewicht sparen.

  10. #10
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    @avion23 leider kosten vernünftige LiPos locker mal 30-60€ je nach Leistung. Nur weil man 1000€ ausgibt, heißt es leider nicht, dass man zuviel Geld hat. Außerdem kommen die 1k schnell zusammen mit 3*8 Servos und Material.

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