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Thema: Erste Erfahrungen mit Robomow RL 500 / Umbau

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Erste Erfahrungen mit Robomow RL 500 / Umbau

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    Hallo,

    da gibt es doch noch jemanden der das Teil hat

    Mein RL500 wurde defekt gekauft. Also erstmal öffnen.



    Erste Test ergaben das Anzeigeinstrument funktioniert. Beim manuellen Vorwärtsfahren passierte nichts. Bewegte man das Rad hörte man das PWM Brummen.
    Das sagte mir die Steuerelektronik arbeitet noch. Beim genaueren hinsehen sah ich das der große Elko beim Hauptanschluss oben offen war(Zu hohe Spannung ?). Die ganzen 0.1 OHM Widerständen die die FETS ansteuern waren in der Mitte dunkel und waren sehr hochohmig >50 kOhm.

    Nach Austausch der defekten Teile lief der Robi wieder. Die 0.1 Ohm Widerstände (als Sicherung missbraucht ?) habe ich aus alten defekten Laptop Akkus 0.2-0.3 Ohm (derzeit nur 1er pro Motor statt der 2-3)
    Neue muss ich erst bei Farnell bestellen.



    Bei den Sicherungen ist ein 4-Fachstecker dies könnte eine Schnittstelle sein (Diagnose) Muss ich aber erstmal mit dem Oszilloskop messen.



    An der Handsteuerung ist auch ein Buchse (Alle 3 Kontakte belegt)
    Da ich kein Netzteil hatte tastete ich mich mit der Ladespannung ran.
    Bei 30 Volt meint er es passt was nicht mit dem Ladegerät.
    Bei 31 Volt lädt das Teil und er zieht 1 Amper Bei erhöhung der Spannung auf 32 V (Mehr gibt mein Netzteil nicht her) bleibt der Strom
    weiterhin bei 1 Amper.

    Was kann man mit den Service Code alles anstellen ?


    Ziele:
    1. Wenn Regen dann in Ladestation.
    2. Ladestation automatisch anfahren. (Spannung messen auf Leitdraht abfahren umschalten; mit Ladestation kollidieren ;rest macht Ladestation)

    Gruss Robokalle

  2. #2
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    Hallo Gerri,

    Hi noch mal,

    ich habe folgende Daten auf dem Netzteil gefunden:

    Input: 230V/200mA
    Output: 31VDC/900mA

    Ich hoffe das hilft dir weiter.

    Gruß
    Gerhard

    PS: Ich glaube wir sollen einen eigenen Thread aufmachen, denn das weicht jetzt doch schon sehr stark vom Thema ab

    vielen Dank für die Werte.
    Dann stimmen meine Messwert doch ganz gut.

    Noch eine Frage zum Netzteil. Ist es ein stabilisiertes Netzteil ?

    Erfahrung:
    Am Freitage hatte ich meine ersten Freilandversuche mit dem RL500
    und einiges interessantes herrausgefunden. Mehr am kann ich erst am Sonntag schreiben.

    Eigener Thread wäre nicht schlecht habe ich mir auch schon gedacht.
    So was wie "Erste Erfahrungen mit dem Robomow RL500" oder so.


    Thread wurde soeben angelegt.

    Schönen Tag noch
    Robokalle

  3. #3
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    Hallo, zusammen

    jetzt geht es weiter. Erster Versuchsaufbau war im Garten.



    Testlauf:

    Einstellung Ränder mähen.
    Der Robomow fährt mittig über den Draht. Auch mit den engen Schleifen hatte er keine Probleme und lies sich nicht durch den nachbar Draht Iretieren.
    Das wäre doch was für schmale Korridore.


    Da ich 2 x 26A Batterien reingestellt habe.



    und statt 13 kg ca 19kg eingeladen habe stieg er bei eine größeren Steigung vorne auf.

    Das Vorderradsensor meldetet sich jedoch nicht (Beim Flächenmähen schon)

    Trifft der Robomow auf ein Hinderniss fährt er zurück und Probiert es nochmal. (Einstellung Ränder mähen) Danach fährt er zurück dreht sich um 90 Grad zu Rasenfläche hin und fängt mit dem Rasenmähen an. (schonmal gut für eine Ladestation)

    Beim Flächen mähen ist er nicht in den Schleifenbereich reingefahren sonder hat die stellen behandelt als wäre es mit ein Draht eingegrenzt.

    Technische:

    Beim normalen Fahren auf der ebene braucht er ca 2A (ohne Mähwerk).

    Wir das Mähwerk eingeschaltet wird es abruptes hochfahren ca. 10-20A (
    (geschätzt) beim Hochfahren.

    Beim Mähen ohne Grasschnitt und Fahren werden ca.5-6 A verbraucht.

    Um das Problem mit dem Battrieübergewicht in den Griff zu kriegen habe ich das Vorderrad ausgewogen mit eingeladen 13 kg. Es lasten dann ca. 5kg auf dem vorderen Laufrad.

    Ich musste mit meinen 26A Akkus also noch ca. 2Kg vorn zu laden



    Hier mein indoor Aufbau.



    Die Handsteuerung:




    Beim Messen an der 3-poligen Buchse der Hansteuerung wird beim anlegen der Spannung auf einen Pol ein kurzer 5 Voltimpuls ausgegeben.
    An dem andern Pol kann denn Datenverkehr zwischen Hansteuerung und Mainboard sehen. Aber das ist mehr indirekt +- 1Volt und dann noch zerhackt.



    Das ist das aus dem die HIGH und LOWs bestehen.


    An dem 4 Poligenstecker bei den Sicherungen. Konnte ich nichts feststellen.


    Ich werde über die Steuertasten der Handsteuerung in den Robomov eingreifen.

    Fahren zur Ladestation

    LEGO RCX(NXT) und I2C Interface
    Spannung messen -> zu gering -> Messer ausschalten -> auf Kantenschneiden umschalten. Kollision -> Ladestation -> STOP -> Laden

    Bei Regen das Selbe wie oben.

    Abfahrt nach Laden und Uhrzeit.

    Evtl. Verschiedene Zonen anfahren über Zeitmessung (Einstellung Ränder mähen) Zone erreicht auf Mähen stellen.

    So das war es erstmal.

    Euer Robokalle

  4. #4
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    Servus Robokalle,

    deine Versuchsbeschreibung finde ich sehr interessant. Beim Schleifenmodus konnte ich feststellen, dass der Roboter einmal die Schleife durchläuft, bis er die Stelle überfährt, wo der Signalgeben angeschlossen ist. Danach geht er in den Flächenmodus über. Bei der Verfolgung des Drahtes war ich auch fasziniert, wie genau dort abgefahren wurde. Selbst Ecken mit kleinem Winkel wurden gut abgefahren. Beim Flächenmodus habe ich gemerkt, dass er W-förmig über den Rasen fährt und dabei im Groben von Osten nach Westen fährt. Dabei ist nicht beabsichtigt, die Fläche streifenweise abzufahren. Wenn der Begrenzungsdraht gesichtet wurde, wird auf der Stelle gedreht und von dort aus geht es mit einem zufälligen Winkel weiter in die andere Himmelsrichtung.

    Ich habe die Akkus von Kung-Long mit 22Ah. Die passen genau rein und haben das gleiche Gewich, wie die originalen Akkus. Würde mich mal interessieren, wieviel Strom durch das Übergewicht zusätzlich gebraucht wird.

    Ich kam auch schon auf die Idee, den Roboter über die manuelle Steuerung zu lenken. Ich denke das ist auch die einfachste Art, doch hat das den Nachteil, dass die ganzen Sensordaten des Robomow nicht benutzt werden können. Die CPU HD6412350 auf dem Board hat eine UART-Schnittstelle. Es müsste doch möglich sein, diese ab zu hören und so alle Informationen zu bekommen. Dann könnte man entweder eine CPU mit zwei UART-Schnittstellen und der eigenen Software dazwischen klemmen oder eine eigene Version der Software direkt auf den Chip HD6412350 brennen.

    Ich habe so was noch nicht gemacht und weiss deshalb nicht, was sinnvoller ist bzw. wie geroß der Aufwand ist.

    Ich freu mich schon drauf, wenn meine Diplomarbeit fertig ist, dann habe ich mehr Zeit mich mit dem Rasenmäher zu beschäftigen

    Gruß
    Gerhard

  5. #5
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    Hallo Gerri

    Ich habe so was noch nicht gemacht und weiss deshalb nicht, was sinnvoller ist bzw. wie geroß der Aufwand ist.
    das ist schon aufwendig. Vor allen wir wissen ja gar nichts über die Schnittstelle, Kommandos usw.

    Hier ist ein Bild von den zwei Ser: (SCI) am Controller, sind auf jedenfall beide belegt. Mal nachschauen wo die hingehen.




    Beim Auto Mower sind ja da schon einige Codes bekannt.
    weiter unten auf der Seite
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/vie...start=66<br />


    Ich habe noch einen Link gefunden. Johnathan Vailder hat im Jahr 2005 mal was gemacht und viele gute Bilder.

    Das Bild mit der Schnittstelle und der SER: sind aus seinen Bildern.

    Hier bei der Link
    http://volcano.newts.org/index.php?/...ke-Inside.html

    Gruss Robokalle

  6. #6
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    Hallo zusammen,

    vielleicht vorab, ich bin sicher das einige hier mehr über die Stromkreise auf den Robomow Platinen wissen als ich. Denn auch uns verrät der Hersteller nicht alles. Aber ich kann vielleicht ein paar allgemeine Informationen geben.

    Bezüglich der Ladestation:
    Die letzten Geräte die wirklich RL500 und RL800 Typen sind, stammen aus dem Jahr 2004. Danach kam eine neue Produktlinie auf den Markt, die in Deutschland aber nur sehr sporadisch vertrieben wurde. Seit 2006 machen wir das und es sind die Robomows RL350 bis RL1000. Dabei ist vielleicht interessant das der RL1000 bereits ein Gerät mit Ladestation und Regensensor ist. Eine Software mit entsprechenden Befehlen gibt es also (auch wenn ich sie nicht extrahieren kann).

    Das standard Netzteil:
    Ihr habt ja bereits festgestellt, dass das Standardnetzteil des Robomow selbst keine Ladestufen oder ähnliches besitzt, sondern nur den Ladestrom anlegt und dieser dann vom Robomow gesteuert wird. Ein funktionierendes, neues Netzteil hat dabei eine mit Voltmeter gemessene Leistung von 38 V. Die Ladesteuerung des Robomow läuft in drei Stufen. Erst wird für kurze Zeit volle Kraft angelegt. Auf der zweiten Stufe wird dann fast voll geladen und die dritte Stufe stellt das voll- bzw. erhaltungsladen dar.

    Ansteuerung:
    Steuerbefehle oder ähnliches kennen wir leider auch nicht. Zur Kommunikation mit dem Robomow wird Herstellerseits aber direkt der Kontakt verwendet an dem die Handsteuerung angeschlossen ist. Diese wird für die Kommunikation allerdings getrennt. Dies sollte bedeuten das man auch auf die Sensordaten Zugriff hat, schließlich können diese heute auch mit selbstdiagnose Tools des Geräts abgerufen und geprüft werden.

    Ich hoffe das hilft etwas weiter.

    Viele Grüße

    Christian

  7. #7
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    Hallo, rummi

    danke für deine Info.

    Zu der Ansteuerung / Interface. Gibt es genaueres oder mehr Info über das Diagnosetool.

    Gruß
    Robokalle

  8. #8
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    Hallo allerseits,


    so ich bin jetzt endlich fertig mit meiner Diplomarbeit und habe mehr Zeit mich um meinen Rasenmäher zu kümmern. Ich wollte daher erst einmal nachfragen, welche neuen Erkenntnisse ihr habt. Habt ihr noch weitere Versuche durchgeführt?

    Gruß
    Gerhard

  9. #9
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    Ein Neuling grüßt euch!

    Ich habe euch zufällig gefunden, als ich nach "Robomow" und "programmieren" suchte. Seit Herbst 2007 habe ich den RL800 und bin hellauf begeistert. Zwischenzeitlich konnte ich ihm viele Stunden bei der Arbeit zusehen und habe mittlerweile einen Eindruck von seiner Logik bekommen. Deshalb Suche ich auch nach einer Möglichkeit, ihn umzuprogrammieren bzw. ein wenig intelligenter zu machen. Derzeit laufen Anfragen an entsprechende Fachhändler, ob Updates o. ä. erhältlich sind.

    So, nun werde ich mal abwarten, ob dieses Thema noch weiter aktiv ist und melde mich dann wieder.

    Gruß Eggard

  10. #10
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    Hallo zusammen,

    nach dem die "Graswachs-Saison" angefangen hat, hier nun meine ersten Erfahrungen.
    30 Stunden war der Robby im Einsatz.
    Meine Frau ist mit dem Ergebnis super zufrieden, kein Blumenschäden und das Gras hat noch nie so gut ausgeschaut. Und ich erst, Rasenmähen macht auf einmal Spass.


    Hier ein Bild von den Ersatzteilen aus den Laptop-Akkus: Widerstände (als Sicherung missbraucht ?) oder Shunt für die Messung der Stromaufnahme. (Funktioniert bis heute)

    Wenn der Robby in dichtes Gras fährt und er muss mehr schneiden dann
    fährt er eine Stufe langsamer.




    Das ist mein selbstgebautes Netzteil 31Volt 1,6A für unter 4,00 EUR bei
    Pollin.
    Erst hatte ich keine Lüfter eingebaut. Da meldete der Robomow nach ca. 1 Stunde er hätte Problem bei laden. (Es wurde aber weiter geladen) Anscheinend schaltete sich das Netzteil wenn es zu warm wird kurz ab. Nach Einbau eines Lüfter (12 und 5 Volt sind auch beim Netzteil dabei) funktioniert es einwandfrei.
    Mehr wie 900mA werde nie beim Laden gezogen.






    Beim fahren am Hang und im Gras bemerkte ich das doch ab und zu die Räder durchdrehten. Gerade bei der Richtungsänderung kam dies vor. Deshalb habe ich die Räder etwas modifiziert. Seitdem fährt er seine Strecke anders (richtiger).




    Das sind die Modifizierten Räder. Aus einen alten Fahrradmantel habe ich das Profil ausgeschnitten und Aufgenietet.


    Diesen Hügel schafft er problemlos. Die kahlen stellen war der Maulwurf. Mit Stahlstange und aufgesteckter Blechbüchse vertrieben. (Klappert bei Wind und Regen)




    An dieser stelle hat er ab und zu noch Probleme (Hügel und Ecke).
    Er fährt bis zum Draht, fährt den Hügel hoch, rollt etwas zurück, dreht und rollt wieder etwas zurück.
    Meist stört es nicht aber in manchmal fährt er dabei über den Draht und will dann seine "Benutzer Hilfe"



    so das war es erstmals. (Das abhören der Schnittstellen wird wohl noch etwas brauchen.

    Gruss
    Robokalle

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