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Thema: TCS230 - Detektion von ROTEM Objekt

  1. #1

    TCS230 - Detektion von ROTEM Objekt

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    Hallo!

    Projekt: Erdbeerpflücken. über sensor und mikrokontroller
    soll ein Greifer gesteuert werden.

    unser problem ist: wir wissen noch nicht wie
    der sensor am besten "eingesetzt" wird.
    bei tests reagiert er bei kleinster veränderung
    der äußeren Bedingunge unterschiedlich...

    ich weiß sehr ungenaue aussagen,
    aber vielleicht hat jemand einen Tipp fürs vorgehen??

    libe grüße tati

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Crazy Harry
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    ich habe mit diesem sensor auch schon versuche gemacht. als erstes sollte der sensor mit einer eigenen beleuchtung ausgerüstet werden (z.b. weiße leds) und wenn ich das datenblatt/application note richtig interpretiert habe, ist der sensor ohne ir/uv(weiß nicht mehr genau)-filter fast nicht einsetzbar .... das habe ich bei meinen versuchen auch festgestellt.

    du solltest evtl. zuerst versuchen die werte in das farbdreieck umzurechnen (da hab ich damals aufgehört )
    Ich programmiere mit AVRCo

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär
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    Die Beleuchtung ist sicher wichtig. Bei viel hintergrundlicht sollte die Beleuchtung abschaltbar sein, um die Differenz mit / ohne Beleuchtung zu messen. Um den Bereich einzugrenzen wird wohl eine Linse benötigt, um den Sensor auf den Testbereich abzubilden.

  4. #4

    Vielen dank

    hallo!

    vielen dank für eure tipps und rückmeldungen

    wir versuchen jetzt die gemessenen werte (frequenz)
    in verhältnisse zusetzten, die (hoffentlich) das ganze von der helligkeit weitgehend unabhängig zu machen... mal schaun wie das funktionier.

    und dann stehen wir noch vor dem riesen problem,
    dass wir diese vergleichswerte in den microcontroller
    reinbringen... tipps?

    liebe grüße

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär
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    Meistens ist die ICP Funktion der beste Weg externe Frequenzen zu messen. Das geht über den extra IPC Pin oder alternativ über den analogen Comperator. Da der sensor schon die Farbe Auswählt, kann man den ICP pin nehmen. man mißt dann nicht direkt die Frequenz, sondern die Priodendauer, oder ggf. die dauer von mehreren Perioden, wenn man genauere Werte braucht. Bis zu Frequenzen von ungefähr 1/100 der Taktfrequenz kann man den ICP pin direkt nehmen, darüber bräuchte man einen Vorteiler.

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