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Thema: Asuro mit optimierte Orientierung und deztr. Intelligenz

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Asuro mit optimierte Orientierung und deztr. Intelligenz

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    eins vorraus, ich weis nicht ob ich hier richtig bin oder vielleicht soch eher in die planung damit hätte gehen sollen, das projekt ist in so ner art 50% fertig phase

    Es geht hierbei um einen umbau eines asuro mit kompassmodul, Funkmodul und nach vorne gerichteten liniensensoren.

    leider spinnt meine kamera, die will einfach net angehn obwohl die batterien/akkus voll sind .... also vorerst keine bilder aber code zum selber ausprobieren, wer auch das material hat

    ich habe zunächst auf meinen asuro einen elektronischen kompass montiert und ihn über die pulsweitenmodulation am interrupt INT0 ausgelesen, leider musste ich den rotanteil der status-led dafür ausser betrieb nehmen (hab einfach vermieden sie im programm einzuschalten)

    -Fotos kommen noch-

    da die led einen zu großen spannungsabfall erzeugt, musste ich einen transistor zur verstärkung zwischenschalten, wenn man den schaltplan betrachtet fungiert die LED wie ein pulldown auf GND

    dann habe ich mir 2 easy radio transceiver besorgt, einen schliesse ich per max232 an den PC/laptop an, den anderen an den asuro

    die letzte erweiterung für den asuro sollte eigentlich den ADC interrupt von den odometriesensoren zu den linensensoren verlegen aber leider gestaltet sich das bei der kontruktion des asuro fast unmöglich ...

    ich habe in die geberscheibe 4 löcher gebohrt und darin kleine stücke aus einem ringmagnet eines PC lüfter eingeklebt um die impulse als klare H-L-Pegel zu bekommen per hall-sensor auszulesen ...
    am interrupt INT1 könnte ich theoretisch auf flankenwechsel der hallsensoren reagieren, da ich auch die taster durch die umgebogenen liniensensoren unnötig gemacht habe ... oder womit war INT1 nochmal verbunden? ....

    die front-led wird moduliert um streulicht auszuschalten, funktioniert wunderbar

    zur dezentralen intelligenz ....
    da der mega8 beschränkt ist was speicher und rechenleistung angeht wollte ich ihn auf sensorauswertung beschränken ... der asuro misst während der fahrt das erdmagnetfeld und die gefahrene strecke und sendet periodisch die daten per easy radio an den PC
    die PC anwendung verarbeitet die daten und berechnet anhand der winkelabweichung die position des asuro ... vernachlässigt man den schlupf der räder und geht davon aus das der asuro als statistischen fehler immer eine kreisbahn beschreibt statt schnurgerade zu fahen, ist es nur ne kleine matheaufgabe

    ich hab das ganze mit nem studienkollegen zusammen gemacht der besser mit formeln umgehen kann als ich ....

    rausgekommen sind eine c# anwendung und ein programm für den asuro

    nach reichlich tests und der erkenntnis das der cmps03 grauenhaft empfindlich ist, findet der asuro selbst nach größeren strecken fast immer zum ausgangspunkt zurück ...

    soweit ist der aktuelle stand

    geplant ist den asuro mit den liniensensoren hindernisse erkennen zu lassen und diese im PC programm zu speichern, daraus eine map zu generieren und den asuro zukünftig diese hindernisse umfahren zu lassen ... eventuell kann man das ganze am ende in größerem stil aufbauen ... aber dann kann man ja auch schon GPS/DGPS verwenden ... GPS fiel bei diesem projekt wegen ungenauigkeit, bzw. DGPS wegen dem preis raus

    die kommunikation klappt im moment ausschlieslich mit dem funkmodul, da sie mit CRC korrektur arbeitet und ich bei IR mit den gespiegelten bytes probleme habe ... ich habe ausserdem die asurolib anpassen müssen, ich habe in der timer-ISR 2 private variablen mybase++;
    mybase2++;
    einfügen müssen um die impulslänge bestimmen zu können


    viel spass beim ausprobiern sofern ihr den umbau in kauf nehmt ...

    den odometrieumbau habe bis auf weiteres veschoben


    EDIT: mir ist grad erst aufgefallen das http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=38800
    hier schon etwas on der art formvollendet wurde
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