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Thema: Kraft Sensoren für Hexapod Beine

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Kraft Sensoren für Hexapod Beine

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    Hallo!

    Nachdem ich gesehen habe, was fertige Hexapod Modelle kosten, habe mich daran gemacht einen eigenen Hexapod zu designen und herzustellen.

    Jetzt stellt sich mir jedoch die Frage, wie ich am besten die Belastung jedes einzelnen Beines messen kann.

    Ich dachte schon daran an jedem letzten Beinglied einen Hebel anzufügen, der als neuer Fuß fungiert, und dann messe ich mit einem zwischen Beinglied und Hebel geklemmten Druckabhängigen Widerstand die Belastung, aber ich habe bisher noch keinen gefunden, der 1. linear ist und 2. sich gut verbauen ließe.

    Vielleicht habt ihr ja ideen zu Lösung des Problems.
    zur info: der Hexapod wird ungefähr 3-4 kg wiegen wenn er fertig ist und die Länge jedes Beingliedes ist von Drehachse bis Dreachse exakt 10cm.

    mfg WarChild
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  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär
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    Die Lehrbuchlösung wären Dehnungsmesssstreifen. Allerdings sind die relativ teuer und das Verkleben ist auch relativ aufwendig.

    Als Alternative gäbe es noch die magnetische kraftmessung. Die ist nicht ganz so linear und mehr was experimentelles, kann dafür aber leichter selbst gebaut werden. Eine Voraussetzung wäre das die Kraft durch ein eher dünnes Ferromagnetische Teil geleitet wird. Durch die Kraft verändert die Permeabinität und damit die Induktivität oder der weg eines Magnetfeldes. Sehr empfindlich messen läßt sich das Kopllungsverhalten zwischen 2 Spulen. Für eine Ausführiche Beschreibung ist es aber schon etwas spät.

  3. #3
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    Hi,

    schau dir mal das an: http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...927&highlight=

    Du müsstest zwar noch etwas "forschen" ob und wie du die Belastung so bekommst aber grundsätzlich sollte das gehen und da du die Servos sowieso verbaust brauchst du auch gar keine weiteren Bauteile.

    Hier noch etwas mehr zu dem Thema (aber mehr für Winkelerfassung): http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=38929

    Ansonsten kannst du auch mit einem Shunt den Servostrom messen und so ne Aussage über die grade aufgebrachte Kraft machen.

    Gruß
    Kollaps einer Windturbine
    (oder: Bremsen ist für Anfänger )

  4. #4
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    @WarChild Das Konzept deines Hexabots ist für 3-4kg eher ungeeignet.
    Wozu brauchst du Kraftsensoren, alle Kräfte die wirken lassen sich erst mal ausrechnen (für die Wahl der Servos). Im Betrieb sind Kraftsensoren nicht notwendig. Falls es darum geht trotzdem welche zu haben, ist nur die Kraft auf den Fuss interessant.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Nein es geht mir darum, dass das Gewicht auf allen Beinen gleichmäßig verteilt ist. z.B. auf unebenem Untergrund.

    Ich dachte auch schon daran an den enden mit einem Hebel kleine geferderte füßchen anzubauen, und an der Drehachse kommt ein einfaches Poti befastigt, dass den Winkel misst. Bei baugleichen federn und Potis sollte sich da eine Gleichmäßigkeit messen lassen.

    Warum ist mein Hexapod Konzept ungeeignet?
    Ich wollte keinen Kreisförmigen Hexapoden...

    mfg WarChild
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  6. #6
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    @HannoHupmann

    Ich habe gerade mal auf deiner HP deinen Phoenix angesehen, und habe da an den Füßen auch etwas entdeckt. Sind das Schalter? Um Bodenkontakt zu "erfühlen"?

    Grundsätzlich reicht so etwas ja auch aus, da man dann weißt wo der Boden ist und dem entsprechend die bewegung anpassen kann. Wobei mir die Idee mit der Kraftmessung doch noch etwas besser gefällt, weil es dynamischer ist.

    mfg WarChild

    P.S. nette Sammlung von Robotern hast du da...
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  7. #7
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    @Warchild, Kreisförmig oder gerade spielt keine Rolle, das kann jeder machen wie er mag. Hat unterm Strich kaum Vor- und Nachteile. Daran liegt also nicht. Meine Erfahrung mit 3 Hexas hat gezeigt, dass man seine Beine so konstruieren sollte, dass sie möglichs Verwindungssteif sind. D.h. bei Modelbauservos mit Plastikhorn (HS-475HB z.B.) entsteht ziemlich viel Spiel. Besser sieht es aus bei Servos mit Metallhorn (leider aber auch teurer). Dieses Spiel muss für einen sauberen Betrieb kompensiert werden. Eine Standartlösung ist es ein Gegenlager auf die Rückseite der Servos zu machen (siehe auch Phoenix²). Was oft aber noch nicht vollständig ausreicht. Bei dir (was mir ganz gut gefällt) ist das Servohorn auf der anderen Seite nochmal gelagert, die Idee ist gut, aber die Oberschenkel sind sehr dünn und daher werden die sich einfach verbiegen.
    Wenn ich deine Zeichnung richtig interpretiere wirst du Blech biegen für die Teile. Leider ist Blech nicht wirklich verwindungssteif (bei 2-3mm) und daher wird das Material ebenfalls etwas nachgeben. Je stabiler die Konstruktion ist, desto einfacher wird die Steuerung später.

    Richtig mein Phoenix hatte Taster an den Füssen, die sind aber nie zum Einsatz gekommen und daher bei der neuen Version wieder weggefallen. Mit den Kraftsensoren ist es so eine Sache, bisher hab ich nicht mal bei den Profis ne vernünftige Lösung gesehen. Für meine Roboter hab ich es bisher nicht als nötig erachtet welche vorzusehen. Die Roboter bewegen sich nur im Zimmer und der Boden ist nahezu eben.

    Achja schon ausgerechnet was für Servos du bei 3-4kg verwenden willst? (Meiner und die meisten Hexas die ich kenne sind mit Elektronik und Akkus nicht schwerer als 2-3kg)

    PS: Danke ich mach das auch schon ne Weile. Dabei fehlt noch mein letzter Neuzuwachs und das aktuelle Projekt (neben den 2 anderen an denen ich arbeite)

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hallo Warchild,

    aus den Erfahrungen mit meinem Bot würde ich in erster Linie versuchen, den zentralen Korpus des Hexapod so kompakt wie möglich zu machen.
    Je mehr sich das Gewicht an einer Stelle konzentriert, desto ruhiger und sicherer ist nachher der Gang.

    Der Kollege machts vor: http://www.oldskoolman.de/thumbs/lrg...cht-spinne.jpg

    Auch würde ich die Beine nicht nur seitlich abspreizen, sondern auch nach vorne und hinten, das gibt eine größere Standfläche.

    @HannoHupmann

    Mein Bot hat vor einigen Wochen die 4Kg überschritten, und da wird es wirklich zunehmend schwieriger was die Punkte Stabilität, Eleganz, Servopower, Akkupower, etc. angeht.
    Ich werde wohl nicht darum herumkommen, meinem Marvin einen neuen Body zu spendieren der erheblich steifer (und vielleicht ja auch diesmal hübscher *g*) wird. Es soll nämlich noch ein drehbarer Sensorkopf hinzukommen, der sich auf einem zentralen Servoarm befindet und dann bin ich bei 5kg *grumpf*
    Mein Hexapod im Detail auf www.vreal.de

  9. #9
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    hehe kenn das Problem, aber nen Neuen Korpus hast mein Phoenix auch schon bekommen (Dibond), der ist wesentlich Stabiler als der Alte. Leider fehlt mir noch ein Knochen zu meinen Oberschenkeln um die ebenfalls komplett zu machen, ich hoffe CNC-Eltner schickt mir den bald zu.
    Je steifer die Beine sind, desto besser beim laufen.

    Meiner wiegt gute 2kg mit Greifer und Sensorkopf (inkl Akkus).
    Mit dem neuen Material hab ichs aber noch nicht gewogen.

  10. #10
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    Ich habe jetzt die ersten Teile des Korpus ausgeschnitten und muss daher meine Gewichtskalkuation herabsenken. Der Rahmen wiegt 600g+150g senkrechtverstrebungen+400g "Beinknochen"+ ~500g elektronik...
    Am Ende wird er jedoch die 2kg nicht erreichen.
    Ich habe schon die ersten Tests mit den Oberschenkeln gemacht. Das Blech ist zwar nur 1.5 mm stark, aber weil es an beiden Seiten gefalzt ist und nur 10cm lang ist ist es unheimlich stabil. Ich kann es nicht ohne Hilfsmittel verbiegen, also sollten es die Servos auch nicht schaffen. Zumal ich erstmal nur die 3€ Teile mit 32 Ncm vom großen C nehme.

    Wo du allerding vollkommen recht hast, sind die Plastikhörner. Ich fürchte ich muss wirklich von vornherein metallhörner kaufen, weil die sonst zerbrechen.

    Der Roboter soll erstal nur Grundlage zum Einstiegt in die Beinroboter- Welt sein. Und ausbaufähig ist mein Konzept allemal, denke ich zumindest.
    Und am besten lernt man immernoch aus den eigenen Fehlern.

    mfg WarChild
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