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Thema: Anfahren von IR-Bake

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Anfahren von IR-Bake

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    Abend zusammen,

    ich habe mich jetzt durch alle möglichen Beiträge gelesen die was mit IR-Baken zu tun haben.
    Konnte aber nicht wirklich eine Antwort auf meine Frage finden.

    Ich möchte eine IR-Bake nach der Schaltung auf http://www.robotmaker.de/fernbed.html bauen.
    Ich verstehe nur nicht ob der Empfänger reicht, damit der Roboter gerade auf die Bake zufährt. Eigentlich brauch ich doch zwei Empfänger um diese zielsicher anzufahren und Abweichungen nach links oder rechts zu erkennen, oder sehe ich das falsch?

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Der Empfänger hat eine Richtwirkung, ist also in bestimmten Richtungen empfindlicher als in anderen Richtungen. Man wird ihn vorzugsweise so auf dem Roboter anbringen, daß die Empfindlichkeit in Fahrtrichtung maximal ist.

    Deine Frage zielt wahrscheinlich darauf hin ab, daß bei gerader Fahrt und der Verwendung nur eines Empfängers nicht festgestellt werden kann, ob die Bake links oder rechts vor dem Roboter ist.

    Wie Du schon andeutest, kann man die Abweichung der Bake von der Fahrtrichtung mit einem zweiten Empfänger feststellen, wenn man die Empfänger nicht parallel ausrichtet. Man wertet dann die Differenz aus den Empfangsstärken der beiden Empfänger als Lenksignal aus.

    Es gibt aber auch Möglichkeiten, mit einem Empfänger auszukommen.
    Am einfachsten ist es, den Roboter in Schlangenlinien, auf der Suche nach dem maximalen Empfang auf die Bake zu fahren.

    Wenn man nicht den gesamten Roboter drehen will, kann man den Empfänger auch schwenkbar anbringen, z.B. auf einem Servo.
    Damit hat man schon einen recht weiten Blickwinkel.

    Man sieht auch Lösungen mit drehbaren Spiegeln, die - ähnlich wie bei einer rotierenden Radarantenne - die gesamte Fahrebene abscannen.

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Danke,
    das ist genau das was ich wissen wollte. Aber wenn ich die Empfindlichkeit auswerten möchte müsste ich die Schaltung doch ohne dem MC145026/MC145027 aufbauen da der mir ja nur den Ausgang VT auf high setzt, oder kann ich damit auch die stärke des Signals auslesen?

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Um die Signalstärke zu bekommen, müßte man das Signal schon früher abgreifen, am besten am Ausgang des TSOP17xx. Allerdings enthält dieser Baustein nicht nur den Empfänger, sondern auch Vorverstärker, Demodulator und eine Filterschaltung, um Störsignale zu unterdrücken.

    In wie weit man von der Signalstärke am Ausgang des TSOP17xx noch auf die Stärke des Eingangssignal schließen kann (und wie groß der nutzbare Dynamikumfang ist), weiß ich nicht. Sicherlich ist der Baustein aber nicht dafür konzipiert. Vielleicht hat jemand anders hier Erfahrungen?

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär
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    Die TSOP17xx bausteine und viele Ähnliche haben eine interne Verstärkungsreleung. Die macht es fast unmöglich die Signalstärke zu bestimmen. Vermutlich wird man da eine Eigenen Empfängerschaltung aufbauen müssen.

  6. #6
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Ok, erst mal danke für die Informationen.
    Ich werd es mal mit einer Bake und einem Empfänger versuchen, hatte schon öfters gelesen, dass mit ner Fimdose mit einem Loch/Schlitz drin verhindert werden kann das der TSOP reflektiete Signale aufnimmt, mal sehen wie nah ich an die Bake dran komme und dann evtl. mit Liniensensor ganz anfahren

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