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Thema: seltsame odometrie werte

  1. #1
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    seltsame odometrie werte

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    hallo zusammen!
    ich hab ein problem und komme einfach nicht weiter und hoffe schwer das mir jemand helfen kann, ansonsten verzweifel ich hier

    ich habe mit von hier: http://home.planet.nl/~winko001/Asur...uSfwPagFrm.htm das programm zum " Datalogging Odometer values to Hyperterminal" auf den asuro geflasht.

    die werte sehen wie folgt aus:


    die werte auf der y-achse müssen noch mal 4 genommen werden, was aber nicht das problem ist, sondern die zwei unterschiedlichen kurven mit den extremausschlägen, welche alle 80 einheiten auf der x-achse vorkommen. eigentlich wollte ich den asuro mit hilfe der odometriedaten geradeaus fahren lassen, aber mit diesen daten ist das nicht möglich. weiß jemand von euch warum die kurven in unterschiedlichen wertebreichen sind?

    danke für eure hilfe!

    ______________
    ich habe das nun 7 mal probiert, aber die extremausschläge kommen immer alle 80 einheiten und an den kurven ändert sich der wertebreich auch nicht.

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Sowas hab ich noch nie gesehen, keine Ahnung wodurch die Extremausschläge zustande kommen!?

    Es ist aber trotzdem kein Problem Asuro damit geradeausfahren zu lassen.
    Die 2 Kurven sind deshalb in verschiedenen Wertebereichen weil die beiden Fototransistoren nicht exakt gleich sind und außerdem ist Asuro einfach zu ungenau aufgebaut als dass man da gleiche Werte erwarten könnte!
    Die Extremwerte kann man auch recht einfach ausschalten: Einfachen prüfen ob der gemessene Wert unter 50 liegt, wenn nein, dann ists gut, und wenn doch, dann einfach den alten Wert nochmal hernehmen.
    Grüße,
    Harri

  3. #3
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    ...dann einfach den alten Wert nochmal hernehmen.
    Oder den Wert nochmal einlesen.

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  4. #4
    Moderator Robotik Einstein Avatar von damaltor
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    die wertebereiche sind selten gleich, das musst du mit deinem programm ausgleichen.
    sind diese spitzen immer exakt alle 0 schritte oder ist das nur eine ungfähre ngabe? ist das geschwindigkeitsabhängig?
    kleinschreibung ist cool!

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Tape:

    Ich habe das selbe programm heute gebraucht um meiner Asuro odo-messungen anzusehen. Ich habe auch solcher 'glitches' bekommen jeder 80 messungen (ungefehr). Dieser sehr kleiner werten stimmer aber nicht mit den min/max werten die asuro auch berechtnet und uberträgt. Ich denke das sind communications fehler. Ein nicht genau synchronisierte serielle taktfrequenz oder etwas. Beim flashen hab ich auch regelmaßig einiger uberträg fehler.

    Die ungleiche amplituden die linker und rechter signal ist auch abhängig von die genauigkeit die wiederstanden die mit die photo-transitoren verbunden sind. Deine amplituden differenz ist aber viel größer (rechts ist die halbe amplitude des linkes) als im meiner asuro. Ich habe max-min links: 90 und rechts:105. Aber ich habe jetzt noch nicht die umgebungs emphindlichkeit getested. Vieleicht ändert daß wohl.

  6. #6
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    Ich kenne das Problem mit diesen Peaks auch. Bei mir liegt es am kopieren der Werte von Hyperterminal nach OpenOfficeCalc. Manchmal geht da seltsamerweise ein Wert oder eine Ziffer verloren. Ich weiß, dass sich das echt strange anhört, aber ist tatsächlich so.

    Gruß farratt

  7. #7
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    also bei mir sind diese werte bereits im hyperterminal so niedrig, aber einen ausschlag auf die ausgegebnen minimumwerte gibts es nicht.
    danke für die antworten!

    gruß tape

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Re: seltsame odometrie werte

    Hi, tape,

    Zitat Zitat von tape
    ... ich hab ein problem ... die werte sehen wie folgt aus ....
    Wenn ich da genau hinsehe, dann sind diese Peaks (leider sozusagen negative Peaks) etwa alle 3 1/2 Wellenlängen voneinander entfernt. 4 Wellenlängen fände ich pfiffiger (ok, das ist spöttisch gemeint) - da hätte man vermuten können, dass Deine Odometriescheiben einen Schlag haben. Immerhin sehe ich, dass Du die Scheiben mit den vier Dunkelfeldern eingebaut hast. Aber so ein Schlag ist ja nun auch nicht wirklich erklärbar.

    Der Versatz zwischen rechts und links um genau 16 Ableseperioden und Deine Angabe der 80er Periode zwischen den Peaks wäre doch ein Hinweis für eine weitere Fehlersuche.

    Zur Abhilfe würde ich aber - nix machen, ausser dem Rat von harry3 folgen, es nach radbruch´s Rat unbeachtet neu einlesen und bei der Auswertung nach harry3´s Rat den alten Wert nehmen.
    Ciao sagt der JoeamBerg

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