Polybot

[Kurzer]

Will hier mal ein Projekt vorstellen an dem 2 Kumpels und ich jetzt seit ca. 2 Jahren gearbeitet haben.
Wir haben damit zweimal am Wettbewerb Jugend forscht teilgenommen; das erste mal weniger Erfolgreich...^^ das zweite mal etwas ausgereifter...
Da ich allerdings zu faul bin das ganze näher zu beschreiben , poste ich erstmal nur den Link zu unserer Projekt-Hompage:
http://polybot.net
Über die Fortführung des Projektes (außerhalb von Jufo) wird noch diskutiert... Erstmal Abi machen^^

[HannoHupmann]

Hi welches MINI ITX Board hhabt ihr da verwendet und wie sind die Erfahrungen damit? Im Prinzip will ich so eins bei meinem nächsten Projekt auch verwenden, daher wären mir nun Details dazu ganz recht.

[corone]

Hi,

sieht sehr gut aus. Das Board würde mich auch interessieren und vor allem: Der Antrieb. Ich will ebenfalls nen Kettenbot bauen, vermutlich Eigenarbeit, da mit der Catwiesel immer noch zu klein ist. Würde mich daher sehr freuen, wenn ihr mehr (viel mehr) über Bau und Verarbeitung der Ketten und dem Drumherum schreiben würdet... und natürlich auch darüber, wie die sich in der Praxis so machen =)


Viele Grüße


Corone

[Kurzer]

ja, werde mich mal drum kümmern, dass noch n bissl mehr Details reinkommen, war in der letzten Zeit ehr mit den praktischen Sachen beschäftigt^^

Das Board ist n J7F2 soweit ich weiß. Das erste was wir hattten war irgendwie leicht defekt oder wir haben es defekt gemacht (serielle Schnittstelle brach nach 5 min Übertragung ab, RAM-Bereich war auch etwas skuril). Mit dem danach zugelegten Board (im Prinzip dat gleiche nur mit 2-3 mehr Steckern^^) haben wir bis jetzt 0 Probleme gehabt.
Interessant bei sowas ist auch die Wahl des Boot-Mediums. Wir haben uns letzendlich für ne CF-Karte entschieden.

@corone: Einschätzung zum selbstgebauten Kettenantrieb: Sehr viel Arbeitsaufwand; wenn man nicht sehr genau arbeitet gibts nur Probleme; Kettenglieder teilweise anfällig; Positionierung der Motoren falsch (müssten wohl ehr nach oben, da sonst die Zahnräder nicht richtig greifen); Unten besser laufräder als (wie wir es gemacht haben) Zahnräder; Kettenspanner sinnvoll.
Sagen wirs so, das ganze fährt halbwegs, is aber nichts für die Stube und auch nichts für "harte Außeneinsätze".
Wir sind mittlerweile soweit wieder zu Rädern zu tendieren. Mit nem ordentlichen Allradantrieb hat man viel weniger Probs und meistens fährt es auch noch besser

[daniel.weber]

hallo,
hübscher Bot, gefällt mir gut die Umsetzung mit dem Mini Board. Hatte auch mal an sowas überlegt, vor allem weil die Boards ja doch recht erschwinglich sind, mit 80-130€ ist man ja schon dabei.

Auch der Kettenantrieb gefällt mir sehr gut, vor allem Respekt zum Eigenbau, war mal Panzerfahrer und weis wie komplex Ketten sein können :P

Habt ihr eine Auswertung der Kamerabilder zur Orientierung geplant? Oder habt ihr das bereits realisiert, war jetzt zu faul alles zu lesen

[HannoHupmann]

@Kurzer wie macht ihr das mit der IO Ansteuerung? Ich würde nämlich gerne ziemlich viel I/O Lines ansteuren.
Ich glaub ich hab auch mal ein ITX Board gesehen welches bereits nen I²C Anschluss hat. Außerdem wüsste ich gerne ob man damit auch nen TFT ansteuern kann.

[Kurzer]

@daniel: Was die Kamera bis jetzt macht ist Fotos schießen und Color-Tracking. Orientierung ist schwierig mit nem kamerabasierten system. Die von uns verwendete CMUCam2 ist auf jeden Fall SEHR helligkeitsempfindlich in der Farbdetektion. Und manchmal einfach nur nervig^^. Der vorteil isteben, dass dat teil ne komplette Auswertung On-Board hat. Weiß nur, dass kamerabasierte Systeme allgemein zur Navigation höchstens in Kombination Laserscannern o.ä. eingesetzt werden.

@Hanno: Die Hardware steuern wir nur indirekt über das ITX. Alle Module werden über einen AVR als Hauptcontroller gesteuert, der wiederum über RS232 mit dem Computer Daten austauscht. I²C aufm Computer ist eigentlich auch nochmal nen nettes Thema, mit dem wir uns aber bis jetzt nicht beschäftigt haben.

[HannoHupmann]

@Kurzer, die Kamera hab ich auch bei mir rumliegen aber bisher aufgrund des schlechten Trackingverhaltens noch nirgends effektiv verwendet. Problem ist einfach, dass sie nur bei sehr guten Lichtverhältnissen brauchbare Ergebnisse liefert.

Ich find leider das ITX Board nimmer mit dem I²C Anschluss, damit könnte man dann alle I/O Lines mehr oder minder direkt ansprechen mit I²C to I/O Modulen. Muss ich nochmal kucken ob ich da was geeignetes für meinen zukünftigen Roboter finden werde.

Was für Akkus verwendet ihr bei dem Projekt?

[Kurzer]

Normale Racing-Akkus, von GP; 3900mAh, NiMh, insgesamt 10Zellen (12V).

[HannoHupmann]

ah ok also keine LiPos oder BleiGel Akkus. Leider sind die Lipos so teuer und die anderen so schwer, daher denke ich, dass die RC-Akkus vielleicht doch ganz brauchbar sind.