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Thema: entfernung und richtung eines objektes bestimmen

  1. #1

    entfernung und richtung eines objektes bestimmen

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    hallo zusammen

    für ein aktuelles projekt sollte der asuro die position eines objektes relativ zu sich selber erkennen können. ist sowas überhaupt möglich?
    bei verwendung von polarkoordinaten müsste man die entfernung und die richtung des objektes messen. für die entfernung sehe drei möglichkeiten: 1. die ultraschallerweiterung, 2. die fotodioden und eine lichtquelle am zielobjekt oder 3. den infrarotsender und -empfänger nach vorne ausrichten.
    ich bin mir nicht sicher, aber ich glaube, dass sich aus keiner der drei messmethoden ein winkel auslesen bzw. berechnen lässt. oder irre ich mich?

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    wenn es nur realtiv zum asuro sein soll, dann evtl. die methode lichtsensor und lichtquelle und dann den asuro rotieren lassen bis er einen ausreichend hohen wert gefunden hat und dann pendelnd auf das ziel zu bewegen ... so hab cih dasa mal in einem vid. gesehen wo mehrere asuros hintereinander fuhren, asuro1 hat ein permanentes signal gesendet(nach hinten) asuro2 empfängt es mal gut mal weniger gut, er schwänzelt und wenn er das signal hat kommt er näher

  3. #3
    so ein pendeln wollte ich eigentlich verhindern. das sieht unästhetisch aus und der winkel steht nicht sofort zu verfügung.

  4. #4
    Moderator Robotik Einstein Avatar von damaltor
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    die absolutposition kann ien roboter ohnehin nicht bestimmen, soferner seine eigene absolutposition nicht kennt. er kann einanderes objekt nur relativ zu sich selbst finden.

    du wirst pendeln müssen, wie ansonsten soll das funktionieren? eine alternative wäre ein servo, der einen sensor dreht der auf dem asuro sitzt. dann muss nur dieser pendeln. aber irgendwie muss ja die ganze richtung geprüft werden =)

    oder du nimmst mehrere sensoren, die in unterschiedlichen winkeln messen. so kann der asuro dann versuchen, den realen ort des objekts dazwischen zu interpolieren.
    kleinschreibung ist cool!

  5. #5
    Zitat Zitat von damaltor
    die absolutposition kann ien roboter ohnehin nicht bestimmen, soferner seine eigene absolutposition nicht kennt.
    das ist klar (habe ich auch oben erwähnt)

    Zitat Zitat von damaltor
    oder du nimmst mehrere sensoren, die in unterschiedlichen winkeln messen. so kann der asuro dann versuchen, den realen ort des objekts dazwischen zu interpolieren.
    genau das ist der momentane ansatz. es werden voraussichtlich die us- und ir-sensoren verwendet und vorne an den ecken angebracht.


    <edit>
    welche reichweite, d.h. bis zu welcher distanz lassen sich mit den infrarot und ultraschallsensoren objekte detektieren?

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hallo,
    schau dir mal das Buch "Mehr Spaß mit Asuro, Band 2" an, da ist genaueres zur Positionsbestimmung mittels IR beschrieben...
    mfg hans

  7. #7
    Moderator Robotik Einstein Avatar von damaltor
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    Die REichweite und genauigkeit hängt stark vom verwendeten sonsor ab.

    Übrigens: der kleine blaue button über deinem beitrag, auf den du geklickt hast, dient dazu einen post an den moderator (mich) zu melden. ich denke mal nicht dass du willst dass der post gelöscht wird
    kleinschreibung ist cool!

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von rasputin2
    welche reichweite, d.h. bis zu welcher distanz lassen sich mit den infrarot und ultraschallsensoren objekte detektieren?
    Infrarot: Zu der "asuro"-Lösung mit modifiziertem Aufbau der IR-Schnittstelle habe ich Messungen durchgeführt. Die sind in diesem Thread als Diagramm für zwei unterschiedliche Beleuchtungsstärken vorgestellt. Es sind aber Beispiele, die ich mit meiner Bestückung gemessen hatte. Schwankungen von Bauteileigenschaften oder bei der originalen asuro-Bestückung sind hier nicht berücksichtigt.

    Der Aufbau könne dann aussehen wie in diesem Thread (weiter oben) mehrfach vorgestellt, oder ungefähr so, wie hier gezeigt.

    Mit anderen Sensoren und anderen Aufbauten sind größere Abstände möglich. Sigo hatte z.B. eine sehr pfiffige Lösung ausgearbeitet.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  9. #9
    Neuer Benutzer
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    @dalmator: Warum muss der Empfänger sich bewegen? Bei IR wäre es doch einfacher wenn mehrere Sender im Wechsel in verschiedene Richtungen strahlen. Evt. sollte man den IR-Strahl zur schärferen Abgrenzung der Bereiche (zB Links, Vorne, Rechts) durch eine Spaltblende begrenzen.

    Nachtrag:
    2 LEDs können mit einem Tri-State Ausgang im Wechsel geschaltet werden.
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=38876 und
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=27368

    Für mehr könnte man mit einem Ausgang ein Schieberegister takten.

    Wird zwischen jedem Wechsel der Ausgang kurz hochohmig gesetzt, kann man die Umgebungshelligkeit messen. Zudem scheint der Empfänger sicher "erholen" zu müssen.
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/vie...=352939#352939

  10. #10
    Moderator Robotik Einstein Avatar von damaltor
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    lies den post bis zum ende...
    kleinschreibung ist cool!

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