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Thema: Roboterboard RNBFRA V_1.2

  1. #1
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    Roboterboard RNBFRA V_1.2

    Hallo!

    Bin neu hier, hab aber trotzdem schon viele Fragen.

    Ich würde gerne das Board als "Erweiterungsplatine" für einen Roboter verwenden und meine Steuerbefehle von einer Hauptplatine über die RS232 Schnittstelle an diese Robotterplatine senden. Ist das Realisierbar, und wenn ja, in welcher Form würde ich das machen? Müsste ich da im Source code herumarbeiten um ein Servo zu stellen, oder wie geht das? Ist es auch möglich, dass das Board Sensordaten von Sensoren die am I²C Bus hängen an die RS232 Schnittstelle weiterleitet?

    Das geht schon etwas ins Detail, aber ich bräuchte das wirklich dringenst für eine Diplomabeit.

    Vielen Dank im Vorraus.

    mit freundlichen Grüßen, Dave

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Ja, Ja und Ja!
    Du kannst den I2C-Bus und die Rs232-Schnittstelle komplett nutzen. Den Code musst du schon ändern, aber eigentlich ist das sehr einfach. Hast du schonmal mit Basic gearbeitet? Da kommt man aber auch schnell rein. Die Servo stellung ist auhc möglich, dafür gibts sogar schon fertige Befehle, wie gesagt, wenn du fragen hast, dann schau mal im Bascom Forum rein, oder wenn du in C schreiben willst, im C-Forum, da geht genau um diese Controller. Warum willst du das Board überhaupt nur als Erweiterungsplatine benutzen, dass kann doch soviel mehr!
    Das mit I2C haben schon einige hier gemacht, musst mal ein wenig durchs Forum schauen.
    Das empfangen und senden von Daten über RS232 ist echt sehr einfach Print und get oder input.

    MFg moritz

  3. #3
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    Das ging ja echt schnell

    ICh würde das Board desswegen gerne "nur als Erweiterungsplatine" verwenden, weil ich auf der Hauptplatine Wireless Lan und GPS habe. Der Rover soll übers Internet ca. 1,5km von der "Basis" (Accespoint) wegfahren können. Dazu muss ich Kameras drehen/schwenken und Befehle überls Wlan hinschicken. Die gehen dann aufs Mainboard und von dort sollten sie dann über die RS232 auf diese Roboterplatine gehen.

    Ich hoff das geht wirklich so wie ich mir das vorstelle.

    Mit C kenn ich mich etwas aus.

    mfg

    dave

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Also mit C kenn ich mich nicht aus!
    Das du sonst noch ein Motherboard verwendest klingt gut, nur eine frage, meinst du nciht, dass das sehr viel Saft saugt?
    Wie groß soll dein Rover denn werden? Es gibt übrigens auch uCs, die sich über USB steuern lassen ich weiß allerdings nciht, wie Sinnvoll das ist.
    Das GPS könntest du, wenn es nicht USB ist, sogar noch mit dem AVR auslesen. Nur falls das irgendwie sinnig ist. Aber vermutlich ist die RS232 Schnittstelle eh schon genug belastet, wenn du sowohl die Steuerbefehle, als auch die Sensordaten übertragen willst. Vielleicht könntest du ja teile der Steuerung über den Prarallelport regeln, oder über einen zweiten comport. Du könntest auch mehrere AVrs, also die uCs auf dem RNBFRa-Board verwenden. Das Board ist nicht zwangläufig notwendig.
    Es reicht, eine Chip, ein Quarz (je anch AVr-Typ auch nicht notwendig), ein MAX232 zur seriellen übertragung einige Kondesatoren, fertig!
    Lies dich mal ein wenig ein. Was hast du denn bisher? Steht schon das Grundgerüst, des Roboter oder noch alles in Planung. Das Motherboard ist natürlich optimal, wenn du die Wireless lan karte benutzt. Außerdem könnte man vielleicht eine KAmera anschließen, und die Bilder direkt zu Navigation auswerten, ich köönte es nciht, aber ich weiß ja nciht, wie fit du da bist.

    MFg moritz

  5. #5
    Benutzer Stammmitglied
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    eigentlich noch alles planung, aber ich muss mich in den nächsten tagen festlegen. ist ja eine diplomarbeit.das mainboard hat 4 RS232 schnittstellen. die kameras gehen direkt aufs mainboard.

    mir geht es darum, steuerbefehle und sensordaten über die RS232 schnittstelle an das mainboard zu übertragen. ich weiß vorallem nicht wie.

    auf dem mainboard ist linux. was muss ich dort machen um zb. einem servo zu sagen es soll die position x einnehmen und was muss ich machen um die daten von einem ultraschallentfernunssensoren (srf0 an die RS232 schnittstelle zu senden. wie sehen diese datan aus?

    mfg

    dave

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hallo Daveler,

    ich habe im Downloadbereich ein paar Codeschnipsel zu diesem Thema hinterlegt: RoboterNetz.de Foren-Übersicht -> Download Database -> Codeschnipsel / Quellcode -> Code für Atmel AVR`s (z.B. Mega 8 / 16 / 32 usw.) -> AVR-Basic (Bascom) -> Betriebssystem für RNBFRA

    Ich sende von meinem Motherboard (VIA Epia MII) über die RS232 Schnittstelle mit (MCSCOMM.OCX in VB6) einfach den Befehl zum Auslesen des srf08 und bekomme die Entfernung in cm zurück, geht eigentlich ganz einfach...

    Welches Motherboard willst Du benutzen ?
    (4 serielle Schnittstellen ?)

  7. #7
    Gast
    Danke für die Codeschnipsel

    Als Board würde ich zur Zeit dieses nehmen:
    EmCore-i411
    http://www.ipc-markt.de/Embedded-board.htm

    Vielen Dank nochmal

    mfg, dave

  8. #8
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    Schön klein und 'ne Menge drin.
    Wo liegt der denn eigentlich preislich ?
    Na ja 100MHz ist nicht die Welt, aber unter Linux wird es wohl noch gehen.
    Aber hast Du schon mal etwas mehr über die Digital I/O in Erfahrung bringen können ?
    Man könnte darüber (oder zu mindest über den parallel Port) eine I2C Schnittstelle bauen und die Sensoren bzw. einen SD20-Servocontroler direkt ansprechen.

  9. #9
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    auf dem rnbfra:v1.2 hab ich doch schon ein I2C schnitstelle und einen servocontroller... wozu selber bauen?

    die digital i/o brauch ich garnicht, da meine Sensoren auf I2C hängen, bis auf neigung und die geht auf einen a/d eingang auf dem rnbfra board. (wenn ich mich da jetzt nicht verlesen hab... das hat doch 8 solche eingänge, oder?)

    Das board soll jedenfalls so funktionieren:

    alle steuerbefehle an die Servos und schrittmotren sowie alle signale die zum ein bzw. ausschalten von motoren, servos, sensoren, oder sonst was gemacht werden, sollen ausschließlich von bzw. an die RS232 schnittstelle kommen / gehen.
    das board dient mehr oder weniger als verbindung vieler schnittstellen. das heist: ich will am mainboard sagen: servo 2 ums 15° drehen (wie auch immer dieser befehl aussehen wird), dann schick ich das über die RS232 ans roboterboard und dort wird es ans richtige servo weitergeleitet und ausgefürt.
    das gleiche für Schrittmotoren usw.
    im gegenzug dazu möchte ich sensordaten (zb. entfernung) auslesen und wenn er zu nahe an ein objekt kommt, dann soll er stehn bleiben (die motoren auf geschwinigkeit 0 stellen) und eine meldung über die RS232 schnittstelle ans mainboard schicken WARUM er stehen geblieben ist.

    es ist also schon etwas umfangreicher (sag ich mal so...) ka ob das ganz leicht oder ganz schwer ist

    hoffe ihr könnt mir da echt weiterhelfen... wie schon geschrieben: ein diplomprojekt steht auf dem spiel

    mfg

    dave

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Genau so wie Du es beschrieben hast mache ich es auch schon bei meinem Roboter.
    Mich hat eben nur interessiert, ob der IO-Port des Mainboard nicht auch eingesetzt werden kann.
    Wenn Du auch I2C auf dem Mainboard nutzen kannst, so kann das schon Vorteile haben (z.B. 10fache Geschwindigkeit, direkte Auswertung kritischer Sensoren).
    Bei meinem Kleinen ist schon ganz schön was los auf der RS232...

    Aber nochmal eine Frage, warum dann dieses Board mit den IO's?
    So guter Preis ?
    Oder sind 4 * RS232 wirklich wichtig ?

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