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Thema: Autonome Navigation in unbekannter Umgebung

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Autonome Navigation in unbekannter Umgebung

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    Hallo,

    jetzt möchte ich auch endlich mein Roboter vorstellen, an dem ich jetzt die letzten 2 Jahre gebaut habe. Ich habe damit mit einem Kumpel zusammen bei Jugend forscht mitgemacht und auf Regionalebene den ersten Preis im Fachbereich Mathematik/Informatik gewonnen.

    Unsere Zielsetzung war, dass der Roboter komplett selbstständig eine unbekannte Umgebung kennen lernen soll. Und das nicht mit wirrem durch die Gegend Fahren sondern mit gut durchdachten Algorithmen auf eine effektive Weise, die wir uns nicht haben erträumen lassen.

    Aber seht selbst...

    Die schriftliche Arbeit ist hier zu finden: http://christianb.net/svn/navi/trunk...ation_land.pdf
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken pict0005.jpg   pict0004_481.jpg   pict0003_207.jpg   pict0002_178.jpg   pict0001_153.jpg  

    Ich würde ja gern die Welt verändern..., doch Gott gibt mir den Quellcode nicht!

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken pict0006.jpg   pict0007_716.jpg   pict0008_109.jpg  
    Ich würde ja gern die Welt verändern..., doch Gott gibt mir den Quellcode nicht!

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    Ich muss sagen sehr beeindruckend.... vorallem die kartenerstellung
    so lese mir nun mal die pdf durch

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    wow, respekt!
    gefällt mir ebenfalls sehr gut, auch euer terminalprogramm.... werde mir die arbeit mal näher ansehen

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Ich habe die Arbeit mal durchgelesen, wirklich fantstisch!!

    mfg Borki90

    PS: Ist das Buch über die programmierung der KI (Pfadfinung) zu empfehlen?

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Auf jeden Fall ist das Buch zu empfehlen. Gibt es aber nur auf Englisch soviel ich weiß. Aber echt empfehlenswert das Buch!

    Wenn Fragen da sind, nur zu.

    Gruß Hacker
    Ich würde ja gern die Welt verändern..., doch Gott gibt mir den Quellcode nicht!

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Im Moment arbeiten wir am Interpolieren des Pfades. Zwei Möglichkeiten stehen zur Auswahl:

    Mathematisch einfaches abrunden der Ecken als Kreisbogen mit 2 Tangenten

    oder

    durch den ganzen Pfad eine mathematisch saubere Kurve legen mit möglichst wenig Krümmungen


    Habt ihr andere Vorschläge oder Ideen?
    Ich würde ja gern die Welt verändern..., doch Gott gibt mir den Quellcode nicht!

  8. #8
    Benutzer Stammmitglied
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    Oha, meinen allerhoechsten Respekt!

    Ich hatte in der Uni die Vorlesung verhaltensbasierte Robotik, darunter auch Kartenerstellung eines unbekannten Terrains usw. Leider habe ich dergleichen nie wirklich umgesetzt, ich kenne nur die Theorie. Um so beeindruckter bin ich, was ihr da auf die Beine gestellt habt!

    Das Buch ueber die Programmierung der KI habe ich zur Pruefungsvorbereitung gelesen. Naja, mehr fuer mich selbst aus eigenem Interesse. Kann ich auch sehr empfehlen!

    Da zeigt sich mal wieder, dass die besten Projekte und Fortschritte in der Freizeit geschehen und nicht am Arbeitsplatz. Zumindest ist das meine Erfahrung, die ich bisher gemacht habe.

    Gruesse,
    Kira

  9. #9
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    Abweichung

    Eines was mir an der ganzen Sache am meisten Interessiert ist,
    wie genau ist die Navigation?

    Wenn er auf einen bestimmten Punkt wieder zurückfahren soll die
    ein paar Meter von einander entfernt sind, wie weit ist dabei die
    Abweichung zum Anfangspunkt?

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hallo,
    ersmal respekt für das projekt, sieht echt gut aus.
    jetzt aber noch ein paar anmerkungen/fragen von mir dazu.
    woher weis der bot wo er sich befindet? allein durh odometrie? driftet das nicht ziemlich weg?
    wär´s bei der einteilung des gebiets nicht sinnvoller sechsecke zu nehmen, anstatt quadrate, dann haben alle nur nachbarn an den seiten und nicht über die ecken, dann sind die abstände immer gleich.
    ich finde es irgendwie nicht ganz so gut, dass unbekannte gebiete wie hindernisse behandelt werden. weil es könnte ja einen kürzeren weg da durch geben. zumindest sollte dann der optimale pfad online neu berechnet werden, sobald neue gebiete bekannt werden.
    gibt´s genauere infos zum komplizierten regler?
    mfg jeffrey

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