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Thema: Sharp GP2xxx über Spiegel ablenken? (Rundum-Sensor)

  1. #1
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    Sharp GP2xxx über Spiegel ablenken? (Rundum-Sensor)

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    Hallo allerseits,

    bin noch neu hier im Forum und würde gern wissen, ob man Sharp Abstandssensoren nicht über Spiegel ablenken könnte. Als Idee steckt dahinter, eine preiswerte Lösung mit nur einem dieser Sensoren zur Kollisionswarnung/Kartenerstellung zu benutzen. Dazu könnte man den Sensor nach oben auf einen sich drehenden 90° Ablenkspiegel strahlen lassen. Auf der Welle des Spiegels montiert man eine Schlitzscheibe, über die man über 2 Gabellichtschranken die Position der Blickrichtung feststellen kann. Z.B. könnte man dann alle 15° einen 8-Bit oder Analogwert in einen Controller einlesen lassen und so eine Rasterkarte erstellen. Das Ganze käme ohne sich bewegende Leitungen aus. Denkbar wäre auch nur ein Schwenken des Spiegels zur Kollisionswarnung oder bei ensprechend geringeren Winkel des Spiegels eine kreisförmige Abtastung nach vorne (hätte den Vorteil, einer 2-dimensionalen Abtastung nach vorn). Frage wäre noch nach der Geschwindigkeit der Sensoren und ob die Ablenkung die Reichweite beeinflusst. Habe leider keinerlei Erfahrung mit diesen Sensoren, aber vielleicht hat jemand schonmal probiert, ob sich die Sensoren dazu eignen.

    mfG

    oakay69
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  2. #2
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    Gute Idee, aber das wird so nicht funktionieren schätz ich.
    Der Strahlengang ist leider nicht parallel, und der Sharp misst mit einem PSD. Der Spiegel verfälscht das ganze wahrscheinlich durch die schrägstellung, oder?

    Warum drehst du nicht einfach den Scharp selber?
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  3. #3
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    Bei kompletter Drehung müsste man auf Schleifkontakte zurückgreifen oder den Sensor wieder zurückdrehen, dadurch hätte man eine relativ störanfällige Konstruktion( Kontaktprobleme, Kabelbrüche usw.) die ich möglichst im Vorfeld ausschliessen möchte.

  4. #4
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    Wenn man in einem ebenen Spiegel ein Bild der Umgebung sieht, dann kann man grundsätzlich auch den Sensor in diesen Spiegel blicken lassen und er wird das gleiche sehen.
    Was ist das Problem dabei?
    Da die Drehung ohnehin nicht auf 360° genutzt wird kann man den Sensor auch über eine Pleulstange im kleineren Winkel ansteuern und spart sich damit die Spiegelkonstruktion die in der Ausführung sicher nicht so einfach wird wie im Bild mit freischwebendem Motor.
    Manfred

  5. #5
    Gast
    Hallo Leute,

    ich hatte eine solche Konstruktion vor einiger Zeit mal ausprobiert. Es funktioniert! Allerdings bin ich wieder davon abgekommen. Den Spiegel hatte ich mit einem Schrittmotor bewegt, der hatte aber nur eine Auflösung von 7,5°, das war mir etwas zu wenig umd die besseren Motoren waren zu groß. Über einen Spiegel erreicht man zwar volle 360° (jedenfalls fast), aber um das ausnutzen zu können muß der Sensor dann oben auf den Roboter, dadurch übersieht er niedrige Hindernisse. Ich bewege die Sensoren jetzt mit Servos, jeweils mit einem Schwenkbereich von 180°. Einen Vorne an den Roboter, einen hinten und man hat auch die komplette Umgebung erfasst.
    Mann kann natürlich auch zwei Sensoren entgegengesetzt auf einen Servo montieren, dann hat man mit einer halben Drehung auch 360° abgetastet.

    Grüße

    Markus

  6. #6
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    EIne, frage, kann sein das ich irgendwas überlesen habe, aber warum bringst du den Sharp-Sensor nicht direkt auf dem servo an? Dann hast du auch kein Problem mit der genauen Einstellung des Spiegels.

    MFg Moritz

  7. #7
    Gast
    Hallo Moritz,

    nein, du hast nichts überlesen, ich habe mich wohl nur unklar ausgedrückt. Mea Culpa. Ich wollte in etwa ausdrücken, daß ich die Spiegel weggelassen habe.

    Und es war ja noch nach der Geschwindigkeit gefragt:
    Die Wandelzeit des GP2D12 liegt bei bis zu 50 ms. Dazu kommt noch die Zeit um den Sensor bzw. den Spiegel zu bewegen. Mehr als 20 Messungen pro Sekunde sind also nicht drin. Für ein anständiges Radar reicht das leider nicht. Aber durch den Servo man kann ja leicht zwischen niedriger und hoher Auflösung wechseln oder nur die interessanten Bereiche (also in Fahrtrichtung oder dort wo ein Hindernis erkannt wurde) genauer beobachten.

    Grüße

    Markus

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Wäre nicht eigentlich eine Erkennung in verschiedenen Höhen notwendig, also mindestens 2. Könnte ja auch passieren, das da was flches liegt. Oder er auf der anderen Seite unter ein Sofa fährt, das ncht so hoch ist, dass er drunter herpasst.

    Du könntest ja einen Servo nehmen, der direkt 2 GPs dreht, unten und oben, so weißt du direkt, wie hoch ein Hinderniss ist, bzw. ob es ein hohes oder ein niedriges ist.

    MFG Moritz

  9. #9
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    Hallo,

    nur mal so eine Idee, es gibt doch die Lese-Schreib-Köpfe aus Videorekordern. Die Antriebsmotoren haben sehr gleichmässige Drehzahlen und eine Elektrische Verbindung gibt es bei den Älteren Köpfen mit Schleifern auch. Wie wäre es mal mit der Idee einfach einen Sensor oben auf den Videokopf zu montieren. Habs zwar nicht weiter durchdacht, aber evtl. könnte man damit ziemlich billig ein Optisches Triangulations-Radar mit 360° Rundblick bauen.

    MfG Volker

  10. #10
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    Zitat Zitat von Manf
    Wenn man in einem ebenen Spiegel ein Bild der Umgebung sieht, dann kann man grundsätzlich auch den Sensor in diesen Spiegel blicken lassen und er wird das gleiche sehen.
    Was ist das Problem dabei?
    ...
    Manfred
    Wenn man sichs genau überlegt keines, is ja eigentlich auch logisch. Hab leider nicht genau überlegt Aber ich hab ja vorsichtshalber ein "oder" eingebaut...

    Gruß, Sonic
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