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Thema: Kräfte bei Omniwheels

  1. #1

    Kräfte bei Omniwheels

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    Hallo!

    ich benötige eine wendiges Antriebskonzept für eine Plattform. Mein Plan war daher 3 Omniwheels in 120 Grad-Anordnung zu verwenden.
    Ich weiß, dass ich zur Beschleunigung "geradeaus" ca. 180N benötige.

    Nur bin ich mir nicht ganz im klaren, wie hoch die in diesem Fall pro angetriebenen Rad (müssten ja zwei sein, wenn ich das Konzept richtig verstanden habe) auftretenden Kräft sind.
    Sprich, die Kraft parallel und die horizontal zur jeweiligen Radachse.

    Weiß jemand von Euch, wie man das berechnet?

    MfG

    Q-Ware

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär
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    Beiträge
    7.942
    Bei den Omniweels geht die Kraft je Rad immer in die Richtung wie sich das Rad dreht. Die Kräfte der 2 Räder adieren sich so wie Kräfte sonst auch als Vektoren. Das Kann man mit hilfe der Winkel berechnen oder auch gut zeichnerisch lösen. Das sie Kräfte der 2 Räder nicht Paralle sind, wird jedes Rad mehr als die Hälfte der nötigen Gesamtkraft liefern müssen. Wenn es gerade in Richtung des 3 ten Rades geht: F(rad) = 90 N / cos(60°) = 180 N. Es muss also jedes Rad gerade so viel wie die benötigste Kraft aufbringen.

  3. #3
    Hallo!

    Erstmal vielen Danke für die schnelle Antwort!

    Eine Frage zu Deinem Ansatz hätte ich dann aber noch:

    Wenn ich die Anordnung mit 120 Grad wähle, dann sind die Achsen der zwei angetriebenen Räder zum 30 Grad zur Bewegungsrichtung gedreht. Müsste ich dann nicht rechnen: F(rad) = 90N / cos(30°) = 103,92N, da ja cos(alpha) = Ankathete / Hypothenuse ist. Oder haue ich da grad die Winkel durcheinander?

    MfG

    Q-Ware

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Ja du hast Recht!
    Die Berechnung von Besserwessi würde stimmen, wenn das Rad zur Mitte hin zeigen würde..

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